[发明专利]一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种电机输出扭矩确定方法，其特征在于，包括：

获取待检测方向盘输入扭矩；

将所述待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，所述目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，所述第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，所述第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，所述第一样本集包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，所述第二样本集包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩；

其中，所述第一传递函数将方向盘输入扭矩作为输入，将电机输出扭矩作为输出；所述第二传递函数将电机输入扭矩作为输入，将方向盘输出扭矩作为输出；

其中，根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定目标传递函数，包括：

获取所述至少一组第一传递函数对应的第一目标阶数、所述至少一组第一传递函数对应的相似度、所述至少一组第二传递函数对应的第二目标阶数以及所述至少一组第二传递函数对应的相似度；

根据所述至少一组第一传递函数对应的相似度确定所述至少一组第一传递函数中相似度最大的第一传递函数；

根据所述至少一组第二传递函数对应的相似度确定所述至少一组第二传递函数中相似度最大的第二传递函数；

根据所述相似度最大的第一传递函数和所述相似度最大的第二传递函数确定目标传递函数；

其中，根据所述相似度最大的第一传递函数和所述相似度最大的第二传递函数确定目标传递函数，包括：

若所述相似度最大的第一传递函数的阶数和所述相似度最大的第二传递函数的阶数不同，则将所述相似度最大的第一传递函数和相似度最大的第二传递函数中相似度最大的传递函数确定为目标传递函数；

若所述相似度最大的第一传递函数的阶数和所述相似度最大的第二传递函数的阶数相同，则根据所述相似度最大的第一传递函数的相似度和所述相似度最大的第二传递函数的相似度确定所述相似度最大的第一传递函数的第一权重和所述相似度最大的第二传递函数的第二权重；

将所述第一权重和所述相似度最大的第一传递函数的乘积，与所述第二权重和所述相似度最大的第二传递函数的乘积之和确定为目标传递函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一样本集训练第一函数，包括：

建立第一函数；

将所述第一样本集中的方向盘输入扭矩样本输入所述第一函数，得到预测电机输出扭矩；

根据所述方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩和所述预测电机输出扭矩训练所述第一函数的阶次；

返回执行将所述第一样本集中的方向盘输入扭矩样本输入所述第一函数，得到预测电机输出扭矩的操作，直至得到至少一组第一传递函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第二样本集训练第二函数，包括：

建立第一函数；

将所述第二样本集中的电机输入扭矩样本输入所述第一函数，得到预测方向盘输出扭矩；

根据所述电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩和所述预测方向盘输出扭矩训练所述第一函数的阶次；

返回执行将所述第二样本集中的电机输入扭矩样本输入所述第一函数，得到预测方向盘输出扭矩的操作，直至得到至少一组第二传递函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相似度最大的第一传递函数的相似度和所述相似度最大的第二传递函数的相似度确定所述相似度最大的第一传递函数的第一权重和所述相似度最大的第二传递函数的第二权重，包括：

基于如下公式计算得到第一权重：

其中，H_第一表示相似度最大的第一传递函数的第一权重，p表示相似度最大的第一传递函数的相似度，q表示相似度最大的第二传递函数的相似度；

基于如下公式计算得到第二权重：

其中，H_第二表示相似度最大的第二传递函数的第二权重，p表示相似度最大的第一传递函数的相似度，q表示相似度最大的第二传递函数的相似度。