[发明专利]一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法和系统

权利要求书

1.一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、采集编码器在一个周期内的值为A₀，下一个周期内的值为A₁；

步骤S2、应用所述集编码器在一个周期内的值A₀和下一个周期内的值A₁计算得到设备的运行状态的判断变量；

步骤S3、应用所述判断变量和一个周期内的值A₀计算得到检测偏移补偿系数K；

步骤S4、根据判断变量，判断设备的运行状态；

步骤S5、根据设备的运行状态，应用所述检测偏移补偿系数K和参考坐标(X₀,Y₀)，计算得到检测偏移量；

步骤S6、将所述参考坐标与所述检测偏移量相加，得到新的参考坐标。

2.根据权利要求1所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述应用所述集编码器在一个周期内的值A₀和下一个周期内的值A₁计算得到设备的运行状态的判断变量的方法包括：

应用下一个周期内的值A₁减去一个周期内的值A₀，得到设备的运行状态的判断变量△A，即△A＝A₁-A₀。

3.根据权利要求1所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述应用所述判断变量和一个周期内的值A₀计算得到检测偏移补偿系数K的方法包括：

应用判断变量△A除以一个周期内的值A₀，再取负，得到所诉检测偏移补偿系数K，即K＝-△A/A₀。

4.根据权利要求2所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述根据判断变量，判断设备的运行状态的方法包括：

若△A＝0，则表明A₁＝A₀，此时设备处于匀速运动状态；

若△A＞0，则表明A₁＞A₀，此时设备处于加速运动状态；

若△A＜0，则表明A₁＜A₀，此时设备处于减速运动状态。

5.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，在所述加速运动状态，计算得到检测偏移量的方法包括：

采集的图像相对于标准图像向后偏移，检测偏移补偿系数K＜0，检测偏移量为：△X＝X₀*K。

6.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，在所述减速运动状态，计算得到检测偏移量的方法包括：

采集的图像相对于标准图像向前偏移，检测偏移补偿系数K＞0，检测偏移量为：△X＝X₀*K。

7.根据权利要求4所述的一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的方法，其特征在于，在所述步骤S5中，由于图像只存在X轴方向的偏移，故不计算Y轴方向的偏移量。

8.一种降低在变速运动中视觉检测偏移量的系统，其特征在于，所述系统包括：

第一处理模块，被配置为，采集编码器在一个周期内的值A₀和下一个周期内的值为A₁；

第二处理模块，被配置为，应用所述集编码器在一个周期内的值A₀和下一个周期内的值A₁计算得到设备的运行状态的判断变量；

第三处理模块，被配置为，应用所述判断变量和一个周期内的值A₀计算得到检测偏移补偿系数K；

第四处理模块，被配置为，根据判断变量，判断设备的运行状态；

第五处理模块，被配置为，根据设备的运行状态，应用所述检测偏移补偿系数K和参考坐标(X₀,Y₀)，计算得到检测偏移量；

第六处理模块，被配置为，将所述参考坐标与所述检测偏移量相加，得到新的参考坐标。