[发明专利]一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；其特征在于，所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件通过履带倾角调节机构连接；所述履带倾角调节机构包括与所述机器人主体连接的带有旋转轴面板和调节履带倾角的支撑滑轨，所述支撑滑轨上安装推杆电机，所述推杆电机的动力输出轴驱动一个能在支撑滑轨上往复运动的支撑滑块，所述支撑滑块上安装一个支撑杆，所述支撑杆的一端连接支撑滑块，另一端与带有旋转轴面板上的支撑底座连接；所述十字交叉变构履带组件包括主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，所述主行进履带和辅助行进履带包括履带支撑板、驱动轮、从动轮、驱动电机和履带，所述履带支撑板的中间装有滑轨和滑丝杆，丝杆通过与安装在履带支撑板上步进电机的齿轮咬合驱动丝杆的转动；所述十字交叉变构滑块由两个小滑块和一个大扭矩电机组成。

2.根据权利要求1所述的十字交叉变构履带的管道巡检机器人，其特征在于，所述调节履带倾角的支撑滑轨有两组，中心对称安装于机器人主体的底部；所述带有旋转轴面板上有两个履带组件支撑杆，用于十字交叉变构履带组件的安装。

3.根据权利要求1所述的十字交叉变构履带的管道巡检机器人，其特征在于，所述十字交叉变构履带组件有两组，对称安装在机器人主体两边履带倾角调节机构的带有旋转轴面板上；所述主行进履带包含的驱动轮和从动轮中心内部安装有轴承，通过轴承与带有旋转轴面板上的两个履带组件支撑杆安装固定。

4.根据权利要求2所述的十字交叉变构履带的管道巡检机器人，其特征在于，所述十字交叉变构滑块包含的两个小滑块分别安装在主行进履带和辅助行进履带中间的丝杆上，这两个小滑块通过大扭矩电机连接；所述十字交叉变构滑块可以分别在主行进履带和辅助行进履带内部安装的步进电机动力驱动下，在主行进履带和辅助行进履带内的丝杆上滑动。

5.根据权利要求1所述的十字交叉变构履带的管道巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体包括机器人主体面板、深度相机、电池组件、电源组件、主控组件、电台组件、IMU传感器、单线激光雷达；所述单线激光雷达安装于机器人主体面板底面正前方；所述深度相机安装于机器人主体面板上面正前方；所述电池组件安装于机器人主体面板底面，调节履带支撑滑轨的两侧；所述电源组件、主控组件、电台组件和IMU安装于机器人主体上面，IMU传感器安装于机器人主体中心。