[发明专利]AGV交通管制系统及方法

说明书

本发明公开了一种AGV交通管制系统，包括上位调度系统、AGV运行区域、控制器、多个第一检测器、第二检测器和请求进入点。本发明与现有技术相比，克服了AGV自身避障系统的缺陷，尤其对于货物体积较大，质量较重的运输工况，能提供更安全的智能管制系统和方法。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种AGV交通管制系统和方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著的特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

近年来，随着工业自动化的普及，企业拥有大量的自动化设备用于生产制造。此时，若没有自动化的物流系统进行辅助，极易导致高端设备得不到合理、充分的利用，给企业带来损失。因此，在制造业中AGV有着较大的发展前景。

在制造业中，存在不少重载的搬运场景，有时重量可达1吨以上。在此类重载工况下，除了需要避免AGV本体与人发生碰撞外，还需避免AGV急停时车上所载的重型货物发生侧翻等安全隐患。此外，当AGV所载货物体积过大时，往往会给AGV带来一定的视野盲区，这时仅仅依靠AGV自带的激光雷达进行避障存在较大的危险性。因此，在重载工况下，如何对AGV进行交通管制，有着重大的意义。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何提高重载工况下AGV交通的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种AGV交通管制系统，包括上位调度系统、AGV运行区域、控制器、多个第一检测器、第二检测器和请求进入点；

所述上位调度系统与AGV和控制器通信连接，用于控制AGV在AGV运行区域内的移动；

所述AGV运行区域为AGV允许移动的空间区域，所述AGV运行区域包括至少一个公共区和无人区，所述公共区为AGV运行区域中与人行通道重叠的区域，所述无人区为AGV 运行区域中不与人行通道重叠的区域；

所述控制器用于控制第一检测器和第二检测器的工作状态，向上位调度系统反馈第一检测器和第二检测器的检测信号；

所述第一检测器设置在公共区的边界处，用于检测是否有人进入公共区或无人区；

所述第二检测器设置在公共区内，用于检测公共区内是否有人；

所述请求进入点设置在距离公共区为预设距离的无人区内，所述请求进入点为AGV在通过公共区前的临时停靠点。

优选地，所述AGV交通管制系统还包括交通信号灯和扬声器，所述控制器还用于控制交通信号灯和扬声器的工作状态；所述交通信号灯设置在公共区的边界附近，用于指示公共区是否允许人通过；所述扬声器设置在公共区的附近，用于当AGV在通过公共区前引导人离开公共区。

优选地，所述上位调度系统控制AGV通过公共区时的移动速度低于速度阈值；

优选地，所述上位调度系统控制AGV在所述AGV运行区域制动时的减速度低于减速度阈值；

优选地，所述公共区为多个，所述请求进入点为多个，每个公共区与至少一个互不相同的请求进入点对应。

优选地，每个所述公共区都对应有互不相同的第一检测器和第二检测器。

优选地，所述第一检测器为光栅。所述第二检测器为安全激光扫描仪。

本发明还提供一种AGV交通管制方法，包括如下步骤：