[发明专利]AGV交通管制系统及方法

权利要求书

1.一种AGV交通管制系统，其特征在于：

包括上位调度系统、AGV运行区域、控制器、多个第一检测器、第二检测器和请求进入点；

所述上位调度系统与AGV和控制器通信连接，用于控制AGV在AGV运行区域内的移动；

所述AGV运行区域为AGV允许移动的空间区域，所述AGV运行区域包括至少一个公共区和无人区，所述公共区为AGV运行区域中与人行通道重叠的区域，所述无人区为AGV运行区域中不与人行通道重叠的区域；

所述控制器用于控制第一检测器和第二检测器的工作状态，向上位调度系统反馈第一检测器和第二检测器的检测信号；

所述第一检测器设置在公共区的边界处，用于检测是否有人进入公共区或无人区；

所述第二检测器设置在公共区内，用于检测公共区内是否有人；

所述请求进入点设置在距离公共区为预设距离的无人区内，所述请求进入点为AGV在通过公共区前的临时停靠点。

2.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述AGV交通管制系统还包括交通信号灯和扬声器，所述控制器还用于控制交通信号灯和扬声器的工作状态；

所述交通信号灯设置在公共区的边界附近，用于指示公共区是否允许人通过；

所述扬声器设置在公共区的附近，用于当AGV在通过公共区前引导人离开公共区。

3.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述上位调度系统控制AGV通过公共区时的移动速度低于速度阈值。

4.如权利要求4所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述上位调度系统控制AGV在所述AGV运行区域制动时的减速度低于减速度阈值。

5.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述公共区为多个，所述请求进入点为多个，每个公共区与至少一个互不相同的请求进入点对应。

6.如权利要求5所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

每个所述公共区都对应有互不相同的第一检测器和第二检测器。

7.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述第一检测器为光栅。

8.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于：

所述第二检测器为安全激光扫描仪。

9.一种AGV交通管制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，上位调度系统发送搬运任务给AGV；

步骤S2，当AGV移动穿越公共区前，所述AGV移动并停靠在与所述公共区对应的请求进入点；

步骤S3，所述AGV向上位调度系统发送请求进入公共区的请求信号；

步骤S4，所述上位调度系统向控制器发送所述请求信号；

步骤S5，所述控制器持续向上位调度系统发送与公共区对应的第一检测器和第二检测器的检测信号；

步骤S6，当第一检测器和第二检测器的检测信号都为无人时，所述上位调度系统向AGV发送允许通过公共区的指令；当第一检测器或第二检测器的检测信号为有人时，所述上位调度系统向AGV发送在请求进入点等待信号。

10.如权利要求9所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在所述步骤S6后还包括：

步骤S7，当AGV通过公共区后，所述AGV向上位调度系统发送AGV已通过公共区的信号；

步骤S8，所述上位调度系统向控制器发送AGV已通过公共区的信号。

11.如权利要求10所述的AGV交通管制方法，其特征在于：

所述步骤S5中，所述控制器控制交通信号灯发出人禁止在公共区通行的信号；

所述步骤S8中，所述控制器控制交通信号灯发出人允许在公共区通行的信号。