[发明专利]判别泊位停车的方法、装置、存储介质及系统

权利要求书

1.一种判别泊位停车的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的车辆检测信息和目标停泊区域的泊位信息，其中，所述车辆检测信息用于确定所述目标车辆的车辆检测范围，所述泊位信息用于确定所述目标停泊区域的第一泊位范围；

基于所述泊位信息对第一空间进行空间区域分割，得到第一分割结果，其中，所述第一空间是通过所述泊位信息确定的三维空间；

基于所述第一分割结果对第二空间进行空间区域分割，得到第二分割结果，其中，所述第二空间是通过所述车辆检测信息确定的二维空间；

利用所述车辆检测信息、所述第一分割结果和所述第二分割结果进行泊位判别，得到目标判别结果，其中，所述目标判别结果用于表示所述目标车辆是否占用所述目标停泊区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述泊位信息对所述第一空间进行空间区域分割，得到所述第一分割结果包括：

将所述第一泊位范围抬升至第一高度，得到第二泊位范围，以及将所述第一泊位范围抬升至第二高度，得到第三泊位范围，其中，所述第一高度小于所述第二高度；

基于所述第一泊位范围、所述第二泊位范围和所述第三泊位范围，确定所述第一分割结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一分割结果对所述第二空间进行空间区域分割，得到所述第二分割结果包括：

利用所述第一泊位范围、所述第二泊位范围和所述第三泊位范围对所述车辆检测范围进行空间区域分割，得到第一检测区域、第二检测区域和第三检测区域；

基于所述第一检测区域、所述第二检测区域和所述第三检测区域，确定所述第二分割结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述车辆检测信息、所述第一分割结果和所述第二分割结果进行泊位判别，得到所述目标判别结果包括：

基于所述第一分割结果确定第四泊位范围，其中，所述第四泊位范围是由所述第一泊位范围、所述第二泊位范围和所述第三泊位范围的边界构成的泊位凸包；

基于所述第二分割结果确定多个关键点，其中，所述多个关键点包括：所述第一检测区域对应的第一关键点、所述第二检测区域对应的第二关键点，以及所述第三检测区域对应的第三关键点；

利用所述车辆检测信息、所述第四泊位范围和所述多个关键点进行泊位判别，得到所述目标判别结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述车辆检测信息、所述第四泊位范围和所述多个关键点进行泊位判别，得到所述目标判别结果包括：

获取所述车辆检测信息对应的第一面积和所述第四泊位范围对应的第二面积；

基于所述第一面积与所述第二面积进行面积占比计算，得到计算结果；

响应于所述计算结果大于预设阈值，利用所述第四泊位范围和所述多个关键点进行泊位判别，得到所述目标判别结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一面积与所述第二面积进行面积占比计算，得到所述计算结果包括：

计算所述第一面积与所述第二面积之间的相交面积，得到第三面积；

计算所述第三面积与所述第一面积的占比，得到所述计算结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述第四泊位范围和所述多个关键点进行泊位判别，得到所述目标判别结果包括：

判断所述第一关键点是否进入第一部分区域，得到第一判断结果，判断所述第二关键点是否进入第二部分区域，得到第二判断结果，以及判断所述第三关键点是否进入第三部分区域，得到第三判断结果，其中，所述第一部分区域为所述第四泊位范围中与所述第一泊位范围对应的部分区域，所述第二部分区域为所述第四泊位范围中与所述第二泊位范围对应的部分区域，所述第三部分区域为所述第四泊位范围中与所述第三泊位范围对应的部分区域；

基于所述第一判断结果、所述第二判断结果、所述第三判断结果以及位置关系进行泊位判别，得到所述目标判别结果，其中，所述位置关系为所述目标停泊区域与图像采集设备的安装位置之间的相对位置关系，所述图像采集设备用于俯拍所述目标停泊区域。