[发明专利]碰撞检测方法、装置及设备

说明书

本申请公开了碰撞检测方法和装置。其中，所述方法包括：通过获取目标检测物本体的实时感知数据；利用碰撞检测模型对所述实时感知数据进行判断，以确定所述目标检测物是否受到碰撞；其中，所述碰撞检测模型通过如下方式获得：获取历史检测物本体感知数据和碰撞标注数据，形成训练数据集；从训练数据集学习得到碰撞检测模型。采用这种处理方式，使得基于可稳定获得的目标检测物本体感知数据来检测目标检测物是否发生碰撞，避免依赖不稳定的目标检测物外部信息（如视觉数据）和感知模块提供的准确性较低的障碍物边框；因此，可以有效提升碰撞检测的准确性和鲁棒性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及碰撞检测方法和装置，碰撞检测模型构建方法和装置，以及车辆。

背景技术

无人配送车（也称为配送机器人）在即时配送、快递服务等行业领域得到了广泛普及和应用。碰撞检测是无人配送车自动驾驶的一项基本要求，通过碰撞检测技术可实时地检测无人配送车在短暂的过去时间内是否发生过碰撞事故，有助于监测无人配送车的状态，进而决定是否通知安全保障团队进行善后。

目前，一种典型的车辆碰撞检测方式是利用车辆外部感知数据（如视觉数据，雷达数据等）和感知模块提供的障碍物边框，检测自车边框是否与障碍物边框发生重叠，如基于圆形的检测、基于 AABB（Axis Aligned Bounding Box，轴对齐的边界框）方法、基于 OBB（Oriented Bounding Box，有方向的边界框）方法等。这种基于外部感知数据的车辆碰撞检测方法可以表征碰撞的直接结果。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现上述方案至少存在如下问题：1）障碍物与自车的碰撞极有可能影响自车传感器采集的数据有效性，比如碰撞可能导致位于车表面的摄像头损坏，使得无法获得视觉数据，因此导致车辆碰撞检测的鲁棒性较低；2）感知模块提供的障碍物边框的准确性直接影响了碰撞检测的精度，而感知模块的准确性提升空间较为有限，因而导致车辆碰撞检测的准确度较低。

发明内容

本申请提供碰撞检测方法，以解决现有技术存在的准确性及鲁棒性均较低的问题。本申请另外提供碰撞检测装置，碰撞检测模型构建方法和装置，车辆，以及电子设备。

本申请提供一种碰撞检测方法，包括：

获取目标检测物本体的实时感知数据；

利用碰撞检测模型对所述实时感知数据进行判断，以确定所述目标检测物是否受到碰撞；

其中，所述碰撞检测模型通过如下方式获得：

获取历史检测物本体感知数据和碰撞标注数据，形成训练数据集；

从训练数据集学习得到碰撞检测模型。

可选的，所述感知数据包括以下数据的至少一项：实际行驶速度，目标行驶速度，加速度，角速度。

可选的，所述获取历史检测物本体感知数据和碰撞标注数据，形成训练数据集，包括：

获取一段时间的历史检测物本体感知数据、检测物受到碰撞的起始时间标注数据和结束时间标注数据；

将所述一段时间的历史检测物本体感知数据划分为多个历史数据帧；

根据所述起始时间标注数据和结束时间标注数据，获取历史数据帧的碰撞标注数据；

将历史数据帧的检测物本体感知数据和碰撞标注数据作为训练数据；

相应的，所述利用碰撞检测模型对所述实时感知数据进行判断，以确定所述目标检测物是否受到碰撞，包括：

将目标检测物本体的实时感知数据划分为多个目标数据帧；

利用所述碰撞检测模型，根据所述多个目标数据帧确定所述目标检测物是否受到碰撞。

可选的，所述利用所述碰撞检测模型，根据所述多个目标数据帧确定所述目标检测物是否受到碰撞，还包括：

若多个连续数据帧中判定碰撞的帧数大于或者等于帧数阈值，则判定目标检测物受到碰撞。