[发明专利]碰撞检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：

获取目标检测物本体的实时感知数据；

将目标检测物本体的实时感知数据划分为多个目标数据帧；

利用碰撞检测模型，根据所述多个目标数据帧确定所述目标检测物是否受到碰撞；

其中，所述碰撞检测模型通过如下方式获得：

获取一段时间的历史检测物本体感知数据、检测物受到碰撞的起始时间标注数据和结束时间标注数据；

将所述一段时间的历史检测物本体感知数据划分为多个历史数据帧；

根据所述起始时间标注数据和结束时间标注数据，确定历史数据帧的碰撞标注数据；

将历史数据帧的检测物本体感知数据和碰撞标注数据作为训练数据；

从训练数据集学习得到碰撞检测模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括以下数据的至少一项：实际行驶速度，目标行驶速度，加速度，角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用碰撞检测模型，根据所述多个目标数据帧确定所述目标检测物是否受到碰撞，包括：

若多个连续数据帧中判定碰撞的帧数大于或者等于帧数阈值，则判定目标检测物受到碰撞。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据验证数据集，确定所述多个连续数据帧的帧数和所述帧数阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述一段时间的历史检测物本体感知数据划分为多个历史数据帧，包括：

根据帧长和帧移，将历史检测物本体感知数据分别划分为多个历史数据帧。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述一段时间的历史检测物本体感知数据包括多种感知数据，不同感知数据具有不同的时间分辨率；

所述将所述一段时间的历史检测物本体感知数据划分为多个历史数据帧，包括：

将时间分辨率不一致的多种感知数据转化为相同时间分辨率的感知数据；

将相同时间分辨率的多种感知数据划分为多个历史数据帧。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始时间标注数据和结束时间标注数据，确定历史数据帧的碰撞标注数据，包括：

根据所述起始时间标注数据和结束时间标注数据，获取历史数据帧的碰撞标注数据；

根据所述历史数据帧的碰撞标注数据，获取正样本的感知数据幅度值和负样本的感知数据幅度值；

根据所述正样本的感知数据幅度值和负样本的感知数据幅度值，调整所述历史数据帧的碰撞标注数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一项处理：

针对负样本，滤除在碰撞结束时间后的负样本；

针对正样本，滤除感知数据幅度值小于负样本的感知数据幅度值的正样本；

对负样本进行降采样处理。

9.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：

本体感知数据获取单元，用于获取目标检测物本体的实时感知数据；

模型预测单元，用于将目标检测物本体的实时感知数据划分为多个目标数据帧；利用碰撞检测模型，根据所述多个目标数据帧确定所述目标检测物是否受到碰撞；所述碰撞检测模型通过如下方式获得：获取一段时间的历史检测物本体感知数据、检测物受到碰撞的起始时间标注数据和结束时间标注数据；将所述一段时间的历史检测物本体感知数据划分为多个历史数据帧；根据所述起始时间标注数据和结束时间标注数据，确定历史数据帧的碰撞标注数据；将历史数据帧的检测物本体感知数据和碰撞标注数据作为训练数据；从训练数据集学习得到碰撞检测模型。