[发明专利]一种全自动运行灵活的堆高机器人

说明书

本发明涉及一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、以及全部固定在后车架内的总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，液压缸对内门架进行升降，后车架的顶部还设有导航激光装置，货叉架还设有用来识别货物的传感器，后车架内的总控制器通过导航激光装置先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器通过驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架处的传感器对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器，总控制器通过驱动控制器实现对液压缸的控制，实现货物的堆高。本发明整体结构紧凑、车体的转弯半径减小，且自动化程度高。

技术领域

本发明涉及移动式机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种全自动运行灵活的堆高机器人。

背景技术

堆高机器人目前广泛的应用在汽车制造行业、物流行业、3C制造业等相关企业，为企业的工作效率带来了很大的提高，致使企业完成了部分的工业自动化改进。但是目前的堆高机器人体积较大，车体的长度与宽度较大，使得转弯半径过大，并且所占用企业的通道空间增加，许多小型企业无法配套使用。

另外，随着智能化工厂的推进，对于堆高机器人的智能化要求越来越高，现有的堆高机器人存在不能完全自动化运行的问题，目前市面的也存在一些叉车AGV，但是多为对原有的人工叉车进行智能化改造，体积较大，整体比较笨重，对某些承重要求较低，灵活度要求较高的搬运场景而言，此类叉车是不太合适的，需要轻便灵活的AGV来满足要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种全自动运行灵活的堆高机器人，该机器人体积小、运行灵活且能自动对货物进行搬运堆高。

为了实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、以及全部固定在后车架内的总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，所述内门架滑动设置在后车架上，所述货叉架滑动设置在内门架上，所述液压缸的一端与内门架固定，所述液压站为液压缸提供动力，液压缸对内门架进行升降，所述后车架的顶部还设有导航激光装置，所述货叉架的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器，后车架内的总控制器通过导航激光装置先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器将设计好的线路转化为控制信号发送给驱动控制器，驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人按设计的路线进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架处的传感器对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器，总控制器再把信号给到驱动控制器，驱动控制器实现对液压缸的控制，实现货物的堆高。

作为优选方案：所述货叉架与内门架滑动连接的侧板前部还铰接有挡板、挡板与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板被压迫的感应器。

作为优选方案：所述挡板的上部与货叉架的侧板进行铰接，且弹性件为设置在铰接处的扭簧，未转载货物或者货物未到位时，挡板与侧板在扭簧作用下成角度设置，当货物压迫挡板时，挡板转动相侧板靠近，进而触发感应器，感应器给总控制器提供信号，提示货物已到位并进行下一步骤。

作为优选方案：所述后车架的侧面还设有用来人为对总控制器输入指令的操作面板。

作为优选方案：所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动架、行走轮、转向电机和驱动安装座，所述驱动架与驱动安装座转动连接，所述行走轮转动设置在驱动架上，所述驱动电机固定在驱动架或者驱动安装座上，且通过驱动架带动行走轮转动，所述驱动安装座通过弹性安装柱与后车架安装，所述驱动电机固定在驱动安装座上，且带动驱动架转动。

作为优选方案：所述转向电机的输出轴上固定有转向齿轮，所述驱动架通过外齿盘轴承转动设置在驱动安装座上，且外齿盘轴承与转向齿轮啮合。

作为优选方案：所述内门架上部还固定有滑轮，所述滑轮上悬挂有提升带，且一端与货叉架固定，另一端与后车架固定。