[发明专利]一种全自动运行灵活的堆高机器人

权利要求书

1.一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：包括后车架(1)、内门架(2)、货叉架(3)、以及全部固定在后车架(1)内的总控制器(4)、液压站(5)、驱动轮组件(6)、驱动控制器(7)、电池(8)和液压缸(14)，所述内门架(2)滑动设置在后车架(1)上，所述货叉架(3)滑动设置在内门架(2)上，所述液压缸(14)的一端与内门架(2)固定，所述液压站(5)为液压缸(14)提供动力，液压缸(14)对内门架(2)进行升降，其特征在于：所述后车架(1)的顶部还设有导航激光装置(9)，所述货叉架(3)的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器(32)，后车架(1)内的总控制器(4)通过导航激光装置(9)先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器将设计好的线路转化为控制信号发送给驱动控制器，驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人按设计的路线进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架(3)处的传感器(32)对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器(4)，总控制器(4)再把信号给到驱动控制器(7)，驱动控制器(7)实现对液压缸(14)的控制，实现货物的堆高。

2.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述货叉架(3)与内门架(2)滑动连接的侧板前部还铰接有挡板(31)、挡板(31)与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板(31)被压迫的感应器(33)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述挡板(31)的上部与货叉架(3)的侧板进行铰接，且弹性件为设置在铰接处的扭簧，未转载货物或者货物未到位时，挡板(31)与侧板在扭簧作用下成角度设置，当货物压迫挡板(31)时，挡板(31)转动相侧板靠近，进而触发感应器(33)，感应器(33)给总控制器(4)提供信号，提示货物已到位并进行下一步骤。

4.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述后车架(1)的侧面还设有用来人为对总控制器输入指令的操作面板(18)。

5.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述驱动轮组件(6)包括驱动电机(61)、驱动架(68)、行走轮(64)、转向电机(62)和驱动安装座(66)，所述驱动架(68)与驱动安装座(66)转动连接，所述行走轮(64)转动设置在驱动架(68)上，所述驱动电机(61)固定在驱动架(68)或者驱动安装座(66)上，且通过驱动架(68)带动行走轮(64)转动，所述驱动安装座(66)通过弹性安装柱(65)与后车架安装，所述驱动电机(61)固定在驱动安装座(66)上，且带动驱动架(68)转动。

6.根据权利要求5所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述转向电机(62)的输出轴上固定有转向齿轮(63)，所述驱动架(68)通过外齿盘轴承(67)转动设置在驱动安装座(66)上，且外齿盘轴承(67)与转向齿轮(63)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述内门架(2)上部还固定有滑轮(15)，所述滑轮(15)上悬挂有提升带(16)，且一端与货叉架(3)固定，另一端与后车架(1)固定。

8.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述货叉架(3)的两侧设有导向轮(34)，所述内门架(2)的两侧内部分别设有内导槽(21)，所述货叉架(3)通过滚轮(23)与内导槽(21)的配合滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述后车架(1)上设有导向槽(17)，导向槽(17)的上部设有轮子，所述内门架(2)的两侧外部还设有外导槽(22)，且外导槽(22)下部还设有滚轮(23)，所述后车架(1)与内门架(2)通过轮子与外导槽(22)、滚轮(23)与导向槽(17)的配合滑动连接。

10.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述后车架(1)上设有外壳体，所述外壳体包括上部外壳(11)和下部外壳(12)，所述上部外壳(11)还设有凹口，凹口内还设有操作手柄(10)。