[发明专利]一种姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于双目摄像头获取预设区域内停泊工程机械的单目彩色图以及点云数据；根据所述单目彩色图确定所述工程机械的目标识别区域；按照所述目标识别区域和所述工程机械的外形信息在所述点云数据内确定至少一个姿态标识点。本发明实施例解决了工程机械姿态识别智能化程度低的问题，可适应实际的复杂环境，增强工程机械姿态识别的精细化程度，可提高工程机械间协作的准确度，提高工程机械作业的安全程度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着智能化技术的发展，工程机械装备也逐渐变得更加智能化，使得工程机械脱离操作人员后仍然可以高效稳定作业，工程机械可以在高温、粉尘以及抢险等多种场景中得到应用。工程机械作业时往往会与其他与机械设备进行协同作业，如，挖掘机向矿用卡车进行卸料，这就需要挖掘机具有视觉能力，从而实现与矿用卡车的准确协作。然而现有矿用卡车姿态的识别多采用以下几种方式：

1、在固定位置利用视距进行车厢位置检测，机械设备基于固定位置的摄像头检测出卡车车厢中的关键点来确定车厢姿态，进而执行作业操作。然而，这种方式存在较大限制，仅适用于特定环境下单个场景重复工作的车位置检测，这种卡车姿态识别存在智能化程度低，不适于复杂应用场景的问题。

2、在机械设备无人驾驶中的卡车检测，目标在于检测前方工程机械卡车与本车的空间相对位置，但是无人驾驶过程中对机械设备的精确位置和姿态不关心，而是将目标工程机械作为一个整体进行检测，由于工程机械间的协作需要对精细化的识别，现有技术中的无人车驾驶中的卡车检测无法在工程机械的协作过程中得到应用。

针对当前工程机械协作中的姿态识别，目前存在智能化程度低，无法适应实际复杂环境的问题，现有的卡车检测过于错略，检测精度无法满足工程机械间的协作，亟需一种精确化的工程机械姿态识别，以实现工程机械间的协作，可提高工程机械工作的安全性。

发明内容

本发明提供了一种姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质，以解决工程机械姿态识别智能化程度低的问题，可适应实际的复杂环境，增强工程机械姿态识别的精细化程度，可提高工程机械间协作的准确度，提高工程机械作业的安全程度。

根据本发明的一方面，提供了一种姿态识别方法，其中，该方法包括：

基于双目摄像头获取预设区域内停泊工程机械的单目彩色图以及点云数据；

根据所述单目彩色图确定所述工程机械的目标识别区域；

按照所述目标识别区域和所述工程机械的外形信息在所述点云数据内确定至少一个姿态标识点。

根据本发明的另一方面，提供了一种资源识别装置，其中，该装置包括：

数据采集模块，用于基于双目摄像头获取预设区域内停泊工程机械的单目彩色图以及点云数据；

识别区域模块，用于根据所述单目彩色图确定所述工程机械的目标识别区域；

姿态确定模块，用于按照所述目标识别区域和所述工程机械的外形信息在所述点云数据内确定至少一个姿态标识点。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的姿态识别方法。