[发明专利]运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备

说明书

本发明提供了一种运动物体轮廓的构建方法，包括：获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据，其中，原始轮廓点云包括若干原始扫描点，原始轮廓点云的点云数据包括每一原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳；在原始轮廓点云中选取一个原始扫描点作为标定扫描点，其中，标定扫描点的原始坐标为标定坐标；根据相对速度和时间戳计算原始扫描点与标定扫描点之间的相对位移；以及根据原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及标定扫描点的标定坐标计算每一原始扫描点的校正轮廓坐标，以得到相对应的校正轮廓点。此外，本发明还提供了一种主控设备、以及运动物体轮廓的构建系统。本发明技术方案能够为运动物体构建精准的轮廓。

技术领域

本发明涉及传感技术领域，尤其涉及基于传感技术实现的运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备。

背景技术

激光雷达作为一种采用光电探测技术的主动遥感设备，能够用于扫描周围的物体，得到周围物体的三维轮廓等。然而，相对于激光雷达运动的物体，在激光雷达扫描的过程中会形成畸变，进而导致运动物体的轮廓不准确。为了获得运动物体精细的三维轮廓，通常需要搭配不同的传感器，以获得运动物体的移动速度和轮廓。但不同传感器之间的融合、安装、校准、维护等过程都会增加人力和物力成本。

发明内容

本发明提供了一种运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，能够为运动物体构建精准的轮廓。

第一方面，本发明实施例提供一种运动物体轮廓的构建方法，所述运动物体轮廓的构建方法包括：

获取运动物体的原始轮廓点云的点云数据，其中，所述原始轮廓点云包括若干原始扫描点，所述原始轮廓点云的点云数据包括每一所述原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳；

在所述原始轮廓点云中选取一个原始扫描点作为标定扫描点，其中，所述标定扫描点的原始坐标为标定坐标；

根据所述相对速度和所述时间戳计算所述原始扫描点与所述标定扫描点之间的相对位移；以及

根据所述原始扫描点的原始坐标和相对位移、以及所述标定扫描点的标定坐标计算每一所述原始扫描点的校正轮廓坐标，以得到相对应的校正轮廓点。

第二方面，本发明实施例提供一种主控设备，所述主控设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的运动物体轮廓的构建方法。

第三方面，本发明实施例提供一种运动物体轮廓的构建系统，所述运动物体轮廓的构建系统包括：

激光雷达；以及

如上所述的主控设备，所述主控设备与所述激光雷达电连接。

上述运动物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，在原始轮廓点云中选取其中一个原始扫描点作为标定扫描点，以标定扫描点为基准，利用原始扫描点的原始坐标、相对速度、以及时间戳和标定扫描点的标定坐标，将原始轮廓点云中除标定扫描点以外的每一原始扫描点都进行了校正，从而得到校正轮廓点云。运动物体轮廓的构建方法能够有效消除激光雷达进行物体检测时，因物体运动引起的图像畸变，从而得到更加精准的运动物体的轮廓。此外，利用一台激光雷达采集的点云数据就能够对运动物体的轮廓进行校正，极大减少了计算量，节省了计算时间，同时节约了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的运动物体轮廓的构建方法的流程图。