[发明专利]一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法及控制装置

说明书

本发明公开了一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其包括通过系统设定模块对用户进行设定，并通过用户管理模块进行用户登录，并进入模式选择模块，通过模式选择模块，选择手动，自动或半自动模式后，通过取放料位置设定模块，机械参数设定模块及各执行机构运行位置间的时间设定模块，设定机械手各运动执行机构的运动参数，并通过端口通讯模块，将设定参数控制信号发送至注塑机械手的各运动执行机构，从而控制注塑机械手的运动。本发明还公开了一种采用上述控制方法的控制装置。

技术领域

本发明涉及注塑机用机械手的控制技术，具体涉及一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法，以及采用该方法的控制装置。

背景技术

在塑料制品注塑成型生产过程中，注塑机通过在注塑模具内将塑料加工成型后，通过注塑机用机械手，将注塑件成品，从注塑模具中取出，放入成品区，而在此过程中，机械手取出时间成为影响注塑件生产效率的因素之一，目前，注塑机用机械手的取出时间，从小吨位到大吨位需用时2s~8s，全循环时间6s~35s，如何减少注塑机用机械手的取出时间和全循环时间，进而提高生产效率，成为众多注塑机用机械手生产厂家研发的重点。

减少注塑机用机械手取出时间和全循环时间的方法主要有：1、提高注塑用机械手的控制精度，减少定位校准，从而提高注塑用机械手的运行精度，以及注塑件抓取精度，减少缩短时间；2、提高伺服电机的性能，降低侧姿组件，机械臂的重量，提升机械手的运行效率；3、提高机械手的运行稳定性。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法，以及采用该控制方法的控制装置，解决现有注塑用机械手取出时间长，全循环时间长，影响注塑产品生产效率的问题。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其包括以下步骤：

（1）制备注塑机械手控制装置，于该注塑机械手控制装置中设有伺服驱动器以及与伺服驱动器电连接的I/O控制器；

（2）于所述伺服驱动器内设置控制系统，该控制系统包括用户管理模块，信号采集处理模块，系统设定模块，模式选择模块，取放料位置设定模块，机械参数设定模块，各执行机构运行位置间的时间设定模块，计数模块，端口通讯模块，中央控制模块和监控管理模块；

（3）将注塑机械手控制装置安装于注塑机械手上，并上电工作，于注塑机的控制器内，预先设定所要生产的注塑产品信息，以及生产产品所采用的模具信息，并将注塑产品信息和模具信息进行编码后存储；通过系统设定模块对用户进行设定，并通过用户管理模块进行用户登录，并进入模式选择模块，通过模式选择模块，选择手动，自动或半自动模式后，根据注塑机中存储的注塑产品信息和模具信息，通过取放料位置设定模块，机械参数设定模块及各执行机构运行位置间的时间设定模块，设定机械手各运动执行机构的运动参数，并通过端口通讯模块，将设定参数控制信号发送至注塑机械手的各运动执行机构，从而控制注塑机械手的运动，并形成对应当前模具信息和注塑产品信息编码相适配的注塑机械手取出动作运行程序，以及注塑机控制函数；

（4）注塑机械手在运动过程中，中央控制模块先通过I/O控制器获取注塑机发送的模具信息和注塑产品信息编码，然后根据模具信息和注塑产品信息编码，调取预先设置的与该模具信息和注塑产品信息编码相同的注塑机械手取出动作运行程序，以及注塑机控制函数，当主机械臂和副机械臂到达注塑机取料处时，所述中央控制模块直接调用注塑机控制函数，将注塑机控制信号通过I/O控制器，发送至与I/O控制器电连接的注塑机，注塑机执行开模，成型许可和顶出动作；

（5）中央控制模块通过注塑机械手取出动作运行程序，调用治具控制函数和侧姿组控制函数，使主机械臂的治具及副机械臂的夹具执行开/闭动作，当注塑机执行顶出动作的同时，触发主机械臂和副机械臂向下运行指令，当顶出动作完成后，通过主机械臂治具直接完成L型取模或U型取模，并控制侧姿组动作及回正，实现对注塑件成品进行取出；