[发明专利]一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

（1）制备注塑机械手控制装置，于该注塑机械手控制装置中设有伺服驱动器以及与伺服驱动器电连接的I/O控制器；

（2）于所述伺服驱动器内设置控制系统，该控制系统包括用户管理模块，信号采集处理模块，系统设定模块，模式选择模块，取放料位置设定模块，机械参数设定模块，各执行机构运行位置间的时间设定模块，计数模块，端口通讯模块，中央控制模块和监控管理模块；

（3）将注塑机械手控制装置安装于注塑机械手上，并上电工作，于注塑机的控制器内，预先设定所要生产的注塑产品信息，以及生产产品所采用的模具信息，并将注塑产品信息和模具信息进行编码后存储；通过系统设定模块对用户进行设定，并通过用户管理模块进行用户登录，并进入模式选择模块，通过模式选择模块，选择手动，自动或半自动模式后，根据注塑机中存储的注塑产品信息和模具信息，通过取放料位置设定模块，机械参数设定模块及各执行机构运行位置间的时间设定模块，设定机械手各运动执行机构的运动参数，并通过端口通讯模块，将设定参数控制信号发送至注塑机械手的各运动执行机构，从而控制注塑机械手的运动，并形成对应当前模具信息和注塑产品信息编码相适配的注塑机械手取出动作运行程序，以及注塑机控制函数；

（4）注塑机械手在运动过程中，中央控制模块先通过I/O控制器获取注塑机发送的模具信息和注塑产品信息编码，然后根据模具信息和注塑产品信息编码，调取预先设置的与该模具信息和注塑产品信息编码相同的注塑机械手取出动作运行程序，以及注塑机控制函数，当主机械臂和副机械臂到达注塑机取料处时，所述中央控制模块直接调用注塑机控制函数，将注塑机控制信号通过I/O控制器，发送至与I/O控制器电连接的注塑机，注塑机执行开模，成型许可和顶出动作；

（5）中央控制模块通过注塑机械手取出动作运行程序，调用预先设置的治具控制函数和侧姿组控制函数，使主机械臂的治具及副机械臂的夹具执行开/闭动作，当注塑机执行顶出动作的同时，触发主机械臂和副机械臂向下运行指令，当顶出动作完成后，通过主机械臂的治具直接完成L型取模或U型取模，并控制侧姿组动作及回正，实现对注塑件成品进行取出；

（6）取出动作完成后，信号采集处理模块采集主机械臂的治具反馈的信息，判断是否抱夹成功，如果抱夹成功，中央控制模块发出控制信号，控制注塑机械手的X轴/Y轴运行至指定位置，将注塑件成品放置到该指定位置处，完成后，注塑机械手回到注塑机取料处，等待取出下一个注塑件成品，直到放置完最后一个注塑件成品，注塑机械手各运动执行机构回归原点；

其还包括注塑件成品检测模块，于该注塑件成品检测模块内，预先设定注塑件成品参数，当主机械臂取出完成后运行至最高位置时，触发注塑件成品检测模块，通过注塑件信息采集端，反馈注塑件成品参数信息，并将注塑件信息采集端反馈的注塑件成品参数信息，与预设注塑件成品参数进行对比，判断当前成品是否为不良品。

2.根据权利要求1所述的全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其特征在于，如果判断注塑件成品为不良品，中央控制模块发出预先设置的不良品区域位置信号，使得注塑机械手的X轴/Y轴运行至不良品区域位置后，停止运行，由主机械臂将不良品放置于不良品区，且监控管理模块对不良品进行计数，如果不是，中央控制模块发出预先设置的成品区域位置信号，使得注塑机械手的X轴/Y轴运行至成品区域位置后，停止运行，由主机械臂将成品放置于成品区，且监控管理模块对成品进行计数。

3.根据权利要求2所述的全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其特征在于，其还包括：信号采集处理模块通过端口通讯模块，获取机械手各执行机构反馈的取出次数信号，机械手各执行机构实时位置信号，机械手各执行机构运行位置间的实际使用时间信号，不良品判断信号，并将获取的上述信号处理后，发送至监控管理模块，由监控管理模块对信号采集处理模块发送的信号进行运算，并将运算结果进行存储。

4.根据权利要求1所述的全伺服快速取出注塑机械手控制方法，其特征在于，所述机械参数设定模块包括伺服电机旋转一圈各轴实际移动距离设定，伺服电机旋转一圈需要的脉冲数设定，最大速度时伺服电机1分钟相当的回转数设定，最大通过距离设定，原点补正设定，最大/最小加减速时间设定以及驱动器调谐设定。