[发明专利]自动泊车系统以及自动泊车系统的控制方法

说明书

本发明涉及自动泊车系统以及自动泊车系统的控制方法。本发明的系统针对多个泊车区域的每一个，获取作为泊车空间在纵列方向上排列的个数的纵向个数。针对多个泊车区域的每一个，获取作为空闲的泊车空间的个数的空闲个数。基于纵向个数来计算空闲个数阈值，该空闲个数阈值是用于计算供自动泊车对象车辆泊车的泊车区域的优先级的空闲个数的阈值。以空闲个数为空闲个数阈值以上的泊车区域的优先级比空闲个数小于空闲个数阈值的泊车区域的优先级高的方式计算优先级。使自动泊车对象车辆优先泊车于优先级高的泊车区域的泊车空间。

技术领域

本发明涉及自动泊车系统以及自动泊车系统的控制方法。

背景技术

以往，已知有如下技术：在使2台以上的自动驾驶车辆纵列地泊车的自动泊车中，基于与各泊车空间的长度对应的泊车空间长信息以及与正泊车于各泊车空间的所有的自动驾驶车辆的全长的合计对应的全长合计信息来选择要入库的自动驾驶车辆的泊车空间和泊车位置(例如，日本特开2017－182230)。

近年来，在本技术领域中，从高效利用泊车区域的泊车空间的观点出发，例如从泊车区域的里侧的泊车空间起依次填入车辆来进行泊车的泊车方法备受关注。在该泊车方法中，在使成为出库的对象的出库车辆出库时，在其他车辆正在出库车辆的出库方向(例如车辆前方)泊车的情况下，需要使该其他车辆暂时退避。伴随这样的其他车辆的退避的车辆的调换需要时间，因此，在提高每台车辆的泊车(入库和出库)所需的时间的效率方面存在考虑到其他车辆的退避的改善的余地。

发明内容

本发明的一个方案是一种自动泊车系统，该自动泊车系统具备停车场管制服务器，该停车场管制服务器在具有多个至少在纵列方向排列设置有多个泊车空间的泊车区域的停车场中，通过对自动驾驶车辆进行指示使自动泊车对象车辆泊车于泊车空间，停车场管制服务器具备：纵向个数获取部，针对多个泊车区域的每一个，获取作为泊车空间在纵列方向上排列的个数的纵向个数(parallel-parking number)；空闲个数获取部，针对多个泊车区域的每一个，获取作为空闲的泊车空间的个数的空闲个数(vacancy number)；阈值计算部，基于纵向个数来计算空闲个数阈值，该空闲个数阈值是用于计算供自动泊车对象车辆泊车的泊车区域的优先级的空闲个数的阈值；优先级计算部，以空闲个数为空闲个数阈值以上的泊车区域的优先级比空闲个数小于空闲个数阈值的泊车区域的优先级高的方式计算优先级；以及车辆指示部，使自动泊车对象车辆优先泊车于优先级高的泊车区域的泊车空间。

根据本发明的一个方案的自动泊车系统，通过阈值计算部，基于纵向个数来计算空闲个数阈值。通过优先级计算部，以空闲个数为空闲个数阈值以上的泊车区域的优先级比空闲个数小于空闲个数阈值的泊车区域的优先级高的方式计算泊车区域的优先级。在出库车辆所位于的列中，最多与纵向个数相等的数量的其他车辆可以位于成为出库方向的车辆前方或车辆后方。基于这样的纵向个数来计算空闲个数阈值，因此能通过对空闲个数阈值和空闲个数进行比较，根据用于供出库车辆所位于的列的其他车辆进行退避的退避目的地的泊车空间的数量来计算泊车区域的优先级。因此，使自动泊车对象车辆优先泊车于这样的优先级高的泊车区域的泊车空间，由此能在使出库车辆出库时，减少伴随其他车辆的退避的车辆的调换所需的时间。

在一个实施方式中，也可以是，空闲个数阈值是纵向个数，优先级计算部以空闲个数为纵向个数以上的泊车区域的优先级比空闲个数小于纵向个数的泊车区域的优先级高的方式计算优先级。在该情况下，例如，能使自动泊车对象车辆泊车于以下这样的泊车区域：能使位于出库车辆的出库方向的其他车辆退避至出库车辆要泊车的泊车区域的其他列。

在一个实施方式中，也可以是，空闲个数获取部针对多个泊车区域的每一个，获取作为相互邻接的空闲的泊车空间的个数的邻接个数，优先级计算部以邻接个数越大则优先级越高的方式计算优先级。在该情况下，例如，能使位于出库车辆的出库方向的其他车辆退避至相互邻接的空闲的泊车空间，因此容易省去其他车辆的移动的工夫。