[发明专利]机器人控制方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、设备以及存储介质，属于扫地机器人技术领域。扫地机器人具有红外发射模块与红外接收模块，所述红外发射模块以预设参数发射红外线，所述预设参数包括预设发射周期和预设发射功率；所述方法包括：获取所述红外接收模块接收的实时红外信号；将所述实时红外信号转化为数字信号，获得信号强度波形数据；根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

扫地机器人作为一种智能家用电器，能够自动检测并避开前方障碍物，完成在房间内自动清扫地面的工作，给人们的生活带来极大便利。

但是现有技术中，利用红外检测的扫地机器人障碍物检测方法会出现误把太阳光当障碍物的现象，直接避过太阳光照射区域导致清扫遗漏。而考虑到太阳光对扫地机器人工作影响的现有技术中，扫地机器人不再把太阳光当做障碍物，而是在太阳光下会判断障碍物失效，导致机器人若在太阳光下遇到障碍物时，直接撞向障碍物或者在遇到“悬崖”时判断失效导致直接从悬崖跌落。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备以及存储介质，旨在避免扫地机器人被太阳光干扰导致判断悬崖或者障碍物失效或者误把太阳光当障碍物的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，所述扫地机器人具有红外发射模块与红外接收模块，所述红外发射模块以预设参数发射红外线，所述预设参数包括预设发射周期和预设发射功率；

所述方法包括：

获取所述红外接收模块接收的实时红外信号；

将所述实时红外信号转化为数字信号，获得信号强度波形数据；

根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内。

可选的，所述红外发射模块包括第一红外发射模块，用于向前方发射红外信号，所述红外接收模块包括第一红外接收模块，用于接收前方反射的红外信号；

所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；

判断所述波形数据差值是否大于或者等于第一预设值；

若大于或者等于第一预设值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

可选的，所述判断所述波形数据差值是否大于或者等于第一预设值的步骤，包括：

从多个波形数据差值中筛选出与所述预设发射功率相对应的目标波形数据差值；

统计预设时间段内所述目标波形数据差值的总数；

判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值；

所述若大于或者等于第一预设值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

若所述总数大于或者等于第一预设统计值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

可选的，所述判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值之后，所述方法还包括：

若所述总数小于第一预设统计值，则确定所述实时红外信号所检测的范围在所述机器人的活动范围内；