[发明专利]机器人控制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有红外发射模块与红外接收模块，所述红外发射模块以预设参数发射红外线，所述预设参数包括预设发射周期和预设发射功率；

所述方法包括：

获取所述红外接收模块接收的实时红外信号；

将所述实时红外信号转化为数字信号，获得信号强度波形数据；

根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述红外发射模块包括第一红外发射模块，用于向前方发射红外信号，所述红外接收模块包括第一红外接收模块，用于接收前方反射的红外信号；

所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；

判断所述波形数据差值是否大于或者等于第一预设值；

若大于或者等于第一预设值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述波形数据差值是否大于或者等于第一预设值的步骤，包括：

从多个波形数据差值中筛选出与所述预设发射功率相对应的目标波形数据差值；

统计预设时间段内所述目标波形数据差值的总数；

判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值；

所述若大于或者等于第一预设值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

若所述总数大于或者等于第一预设统计值，则确定前方环境存在障碍物，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述总数是否大于或者等于第一预设统计值之后，所述方法还包括：

若所述总数小于第一预设统计值，则确定所述实时红外信号所检测的范围在所述机器人的活动范围内；

控制所述机器人执行扫地动作。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述红外发射模块包括第二红外发射模块，用于向地面发射红外信号，所述红外接收模块包括第二红外接收模块，用于接收地面反射的红外信号；

所述根据所述信号强度波形数据、所述预设发射周期以及所述预设发射功率，确定所述实时红外信号所检测的范围是否在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

将相邻两段发射周期的信号强度波形数据作差，得到波形数据差值；

判断所述波形数据差值是否小于或者等于第二预设值；

若小于或者等于第二预设值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述波形数据差值是否小于或者等于第二预设值的步骤，包括：

从多个波形数据差值中筛选出与所述预设发射功率相对应的目标波形数据差值；

统计预设时间段内所述目标波形数据差值的总数；

判断所述总数是否小于或者等于第二预统计值；

所述若小于或者等于第二预设值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内的步骤，包括：

若所述总数小于或者等于第二预设统计值，则确定前方环境存在悬崖，所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内。

7.根据权利要求3或6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述则确定所述实时红外信号所检测的范围不在所述机器人的活动范围内之后，所述方法还包括：

控制所述机器人执行转向动作。