[发明专利]自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性存储介质。自动驾驶系统具备：一个或多个存储装置，储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及一个或多个处理器，被配置为：设定第一目标路线来作为到目的地为止的路线即目标路线；判定在远程支持系统是否发生了异常，该远程支持系统被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于特定位置信息来搜索替代路线，该替代路线是自动驾驶车辆所经由的特定位置的数量比在第一目标路线中所经由的特定位置的数量少的、到目的地为止的路线；在找到了替代路线的情况下，将目标路线从第一目标路线变更为替代路线；以及控制自动驾驶车辆。

技术领域

本公开涉及自动驾驶系统、自动驾驶控制方法以及非暂时性存储介质。

背景技术

日本特开2018－077649公开了一种进行车辆的远程驾驶的远程驾驶控制装置。远程驾驶控制装置通过与车辆进行通信来进行车辆的远程驾驶。

考虑远程地对自动驾驶车辆的行驶进行支持的远程支持技术。远程支持需要远程支持装置与自动驾驶车辆之间的通信。“远程支持系统”包括用于对自动驾驶车辆提供远程支持的构成、功能。例如，远程支持系统包括远程支持装置、通信网络、搭载于自动驾驶车辆的通信装置等。在远程支持系统的至少一部分发生了异常的情况下，无法对自动驾驶车辆提供远程支持，或者远程支持的精度降低。

发明内容

本公开提供一种在发生了对自动驾驶车辆提供远程支持的远程支持系统的异常时能适当地控制自动驾驶车辆的技术。

本公开的第一方案的自动驾驶系统具备：一个或多个存储装置，储存表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：设定第一目标路线来作为到目的地为止的路线即目标路线，判定在远程支持系统是否发生了异常，其中，该远程支持系统被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆提供远程支持，在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于特定位置信息来搜索替代路线，其中，该替代路线是自动驾驶车辆所经由的特定位置的数量比在第一目标路线中所经由的特定位置的数量少的、到目的地为止的路线，在找到了替代路线的情况下，将目标路线从第一目标路线变更为替代路线，控制自动驾驶车辆。

本公开的第二方案的自动驾驶控制方法包括：设定第一目标路线来作为到目的地为止的路线即目标路线；判定在远程支持系统是否发生了异常，其中，该远程支持系统被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息来搜索替代路线，其中，该替代路线是自动驾驶车辆所经由的特定位置的数量比在第一目标路线中所经由的特定位置的数量少的、到目的地为止的路线；在找到了替代路线的情况下，将目标路线从第一目标路线变更为替代路线；以及控制自动驾驶车辆。

本公开的第三方案的非暂时性存储介质储存自动驾驶控制程序，该自动驾驶控制程序能由一个或多个处理器执行，并且使一个或多个处理器执行以下的功能。所述功能包括：设定第一目标路线来作为到目的地为止的路线即目标路线；判定在远程支持系统是否发生了异常，其中，该远程支持系统被配置为对作为远程支持的对象的自动驾驶车辆提供远程支持；在检测到远程支持系统的异常的情况下，基于表示可能会需要远程支持的特定位置的特定位置信息来搜索替代路线，其中，该替代路线是自动驾驶车辆所经由的特定位置的数量比在第一目标路线中所经由的特定位置的数量少的、到目的地为止的路线；在找到了替代路线的情况下，将目标路线从第一目标路线变更为替代路线；以及控制自动驾驶车辆。