[发明专利]基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置

说明书

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置。该方法包括：通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果；融合多种感知结果，得到目标融合结果；将摄像头获取的感知结果和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与目标质量评价对应的目标置信度，质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；当目标质量评价满足预设条件或者目标置信度大于预设阈值时，用目标融合结果进行运动决策；当目标质量评价不满足预设条件或者目标置信度小于等于预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行运动决策。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置。

背景技术

目前，在无人车智能行驶，需要根据无人车上的传感器感知到的信息控制无人车。比如无人车上的传感器感知到无人车前方有行人，那么无人车应该减速慢行或者停车。为了实现对无人车更加精确的运动决策，还应该对传感器感知到的信息进行验证，避免因为信息有漏或者错误造成的安全隐患，但是相关技术没有对传感器感知到的信息进行验证的方法。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：无法对无人车上的传感器感知到的信息进行验证的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中，无法对无人车上的传感器感知到的信息进行验证的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法，包括：通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果，其中，多种传感器设置在无人车上，多种传感器，包括：激光雷达、摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达；融合多种感知结果，得到目标融合结果，其中，多种感知结果包括摄像头获取的感知结果；将摄像头获取的感知结果和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与目标质量评价对应的目标置信度，质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；当目标质量评价满足预设条件或者目标置信度大于预设阈值时，用目标融合结果进行运动决策；当目标质量评价不满足预设条件或者目标置信度小于等于预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行运动决策。

本公开实施例的第二方面，提供了一种基于传感器的感知结果的无人车运动决策装置，包括：获取模块，被配置为通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果，其中，多种传感器设置在无人车上，多种传感器，包括：激光雷达、摄像头、毫米波雷达和/或超声波雷达；融合模块，被配置为融合多种感知结果，得到目标融合结果，其中，多种感知结果包括摄像头获取的感知结果；模型模块，被配置为将摄像头获取的感知结果和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与目标质量评价对应的目标置信度，质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；第一决策模块，被配置为当目标质量评价满足预设条件或者目标置信度大于预设阈值时，用目标融合结果进行运动决策；第二决策模块，被配置为当目标质量评价不满足预设条件或者目标置信度小于等于预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行运动决策。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。