[发明专利]轻量化仿人肌肉骨骼机械臂

权利要求书

1.一种轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，包括：

基座；

驱动器模组，所述驱动器模组设于所述基座；

传感信息采集模组，所述传感信息采集模组设于所述基座，并与所述驱动器模组电连接；

人工肌肉单元组件，所述人工肌肉单元组件设于所述基座，并与所述驱动器模组连接，以使所述驱动器模组传输信号给所述人工肌肉单元组件；

手臂组件，所述手臂组件的一端与所述基座活动连接，并通过管线传动结构与所述人工肌肉单元组件传动连接；

其中，所述人工肌肉单元组件通过所述管线传动结构带动所述手臂组件动作。

2.根据权利要求1所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述人工肌肉单元组件包括若干个人工肌肉单元，所述手臂组件包括依次连接的肩关节结构、大臂骨骼结构、肘关节结构、小臂骨骼结构、腕关节结构及手结构，所述肩关节结构与所述基座连接，若干个所述人工肌肉单元通过所述管线传动结构分别与所述肩关节结构、所述大臂骨骼结构、所述肘关节结构、所述小臂骨骼结构及所述腕关节结构连接。

3.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，每一所述人工肌肉单元包括安装壳、驱动件、编码器及拉力传感器，所述安装壳设于所述基座，所述驱动件和所述拉力传感器均设于所述安装壳，所述编码器装设于所述驱动件，且所述管线传动结构的一端经过所述拉力传感器连接于所述驱动件的输出端。

4.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述肩关节结构包括支架组件、第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器及第一万向接头，所述第一万向接头设于所述支架组件，所述支架组件远离所述第一万向接头的一端与所述基座连接，所述大臂骨骼结构远离所述肘关节结构的一端与所述第一万向接头连接，且所述第一角度传感器、所述第二角度传感器和所述第三角度传感器间隔设于所述第一万向接头，所述管线传动结构沿所述支架组件延伸并连接至所述大臂骨骼结构。

5.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述大臂骨骼结构包括肱骨，所述肱骨的一端与所述肩关节结构连接，另一端与所述肘关节结构连接，且所述肱骨呈中空结构设置，以供所述管线传动结构穿设。

6.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述肘关节结构包括铰链和第四角度传感器，所述铰链的一端与所述大臂骨骼结构连接，另一端与所述小臂骨骼结构连接，所述第四角度传感器设于所述铰链。

7.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述小臂骨骼结构包括桡骨、尺骨及第五角度传感器，所述桡骨和所述尺骨与所述肘关节结构连接，且所述桡骨与所述尺骨球铰连接，所述第五角度传感器设于所述桡骨和所述尺骨的球铰连接处，所述桡骨远离所述肘关节的一端与所述腕关节连接。

8.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述腕关节结构包括第二万向接头、第六角度传感器和第七角度传感器，所述第二万向接头的一端与所述小臂骨骼结构连接，另一端与所述手结构连接，所述第六角度传感器和所述第七角度传感器间隔设于所述第二万向接头。

9.根据权利要求2所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述手结构包括手掌、小拇指、无名指、中指、食指、大拇指和多个舵机，所述手掌、所述小拇指、所述无名指、所述中指、所述食指和所述大拇指均至少与一所述舵机对应设置，且所述手掌、所述小拇指、所述无名指、所述中指、所述食指和所述大拇指均连接有所述管线传动结构。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的轻量化仿人肌肉骨骼机械臂，其特征在于，所述管线传动结构包括传动管和线绳，所述线绳活动穿设于所述传动管内，并分别连接所述人工肌肉单元组件和所述手臂组件。