[发明专利]器械臂及使用其的从操作端

说明书

本公开提供一种器械臂及使用其的从操作端，其器械臂包括：连接部、控制部、远端执行部和辅助臂，连接部为可伸缩结构，包括主动端与从动端；控制部的两个驱动杆分别与连接部主动端连接，控制部另一端与从操作端连接；远端执行部一端与连接部从动端连接，远端执行部另一端与执行机构连接；辅助臂一端与连接部下方固接，辅助臂另一端与远端执行部铰接；控制部控制连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得执行机构始终指向球面对应的球心；辅助臂随连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动。

技术领域

本公开涉及器械臂技术领域，尤其涉及一种器械臂及使用其的从操作端。

背景技术

目前，具有不动点的手术机器人从端器械臂，在其手术工具导管轴向方向上设置有用于传递运动的连杆组件，为避免运动过程中组件与辅助手术器械或病人发生干涉，须将组件各连杆长度增大，进而增大了器械臂体积。手术机器人器械臂可视为悬臂梁结构，当其结构中各连杆长度增大，器械臂运动惯量也会随之增加，各构件运动过程中弹性变形量也会增加，进而手术工具末端重复定位精度降低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

基于上述问题，本公开提供了一种器械臂及使用其的从操作端，以缓解现有技术中手术工具末端重复定位精度降低等技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种器械臂，用于手术机器人的从操作端，所述器械臂包括：

连接部，为可伸缩结构，包括主动端与从动端；

控制部，所述控制部的两个驱动杆分别与所述连接部主动端连接，所述控制部另一端与所述从操作端连接；

远端执行部，所述远端执行部一端与所述连接部从动端连接，所述远端执行部另一端与执行机构连接；

辅助臂，所述辅助臂一端与所述连接部下方固接，所述辅助臂另一端与所述远端执行部铰接；

所述控制部控制所述连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得所述执行机构始终指向所述球面对应的球心；所述辅助臂随所述连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动。

在本公开的一些实施例中，所述控制部，包括：

驱动装置，与所述从操作端连接；所述驱动装置包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线重合；

第一驱动杆，所述第一驱动杆一端与所述第一驱动轴同轴连接，所述第一驱动杆另一端与所述连接部主动端连接；

第二驱动杆，所述第二驱动杆一端与所述第二驱动轴同轴连接；所述第二驱动杆另一端与所述连接部主动端连接。

在本公开的一些实施例中，所述驱动装置包括：

安装座，与所述从操作端连接；

第一驱动电机，安装在所述安装座的一外侧端面；

第一主动齿轮，与所述第一驱动电机的输出端连接；

第一传动齿轮，套设在所述第一驱动轴上，且与所述第一主动齿轮相啮合；

第二驱动电机，安装在所述安装座的另一外侧端面；

第二主动齿轮，与所述第二驱动电机的输出端连接；

第二传动齿轮，套设在所述第二驱动轴上，且与所述第二主动齿轮相啮合。

在本公开的一些实施例中，所述第一驱动轴为空心轴，所述第一驱动轴套设与所述第二驱动轴上。