[发明专利]器械臂及使用其的从操作端

权利要求书

1.一种器械臂，用于手术机器人的从操作端，所述器械臂包括：

连接部，为可伸缩结构，包括主动端与从动端；

控制部，所述控制部的两个驱动杆分别与所述连接部主动端连接，所述控制部另一端与所述从操作端连接；

远端执行部，所述远端执行部一端与所述连接部从动端连接，所述远端执行部另一端与执行机构连接；以及

辅助臂，所述辅助臂一端与所述连接部下方固接，所述辅助臂另一端与所述远端执行部铰接；

所述控制部控制所述连接部沿一球面伸缩和/或摆动，且使得所述执行机构始终指向所述球面对应的球心；所述辅助臂随所述连接部沿一球面伸缩和/或摆动的运动而被动运动。

2.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述控制部，包括：

驱动装置，与所述从操作端连接；所述驱动装置包括第一驱动轴和第二驱动轴，所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线重合；

第一驱动杆，所述第一驱动杆一端与所述第一驱动轴同轴连接，所述第一驱动杆另一端与所述连接部主动端连接；以及

第二驱动杆，所述第二驱动杆一端与所述第二驱动轴同轴连接；所述第二驱动杆另一端与所述连接部主动端连接。

3.根据权利要求2所述的器械臂，其中，所述驱动装置包括：

安装座，与所述从操作端连接；

第一驱动电机，安装在所述安装座的一外侧端面；

第一主动齿轮，与所述第一驱动电机的输出端连接；

第一传动齿轮，套设在所述第一驱动轴上，且与所述第一主动齿轮相啮合；

第二驱动电机，安装在所述安装座的另一外侧端面；

第二主动齿轮，与所述第二驱动电机的输出端连接；以及

第二传动齿轮，套设在所述第二驱动轴上，且与所述第二主动齿轮相啮合。

4.根据权利要求3所述的器械臂，其中，所述第一驱动轴为空心轴，所述第一驱动轴套设与所述第二驱动轴上。

5.根据权利要求4所述的器械臂，其中，所述第一驱动轴通过法兰与所述第一驱动杆上远离所述第二驱动杆一侧的端面固定连接；所述第二驱动轴通过法兰与所述第二驱动杆上远离所述第一驱动杆一侧的端面固定连接。

6.根据权利要求1所述的器械臂，其中，所述辅助臂包括：

被动伸缩臂，所述被动伸缩臂一端与所述连接部下方连接；以及

铰接连杆，所述铰接连杆一端与所述被动伸缩臂另一端铰接，所述铰接连杆另一端与所述远端执行部铰接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的器械臂，其中，所述连接部包括：

至少一个第一球面连接组件，所述第一球面连接组件一端与所述控制部的两个所述驱动杆分别通过两个转动副部件枢接；以及

第二球面连接组件，所述第二球面连接组件一端与所述第一球面连接组件另一端通过两个所述转动副部件枢接，所述第二球面连接组件另一端与所述远端执行部通过一个所述转动副部件枢接。

8.根据权利要求7所述的器械臂，其中，所述第一球面连接组件包括：

第一球面连杆，所述第一球面连杆一端与所述第一驱动杆通过一个所述转动副部件枢接；以及

第二球面连杆，所述第二球面连杆一端与所述第二驱动杆通过一个所述转动副部件枢接，且所述第一球面连杆中部与所述第二球面连杆中部通过一个所述转动副部件枢接。

9.根据权利要求8所述的器械臂，其中，所述第二球面连接组件包括：

第三球面连杆，所述第三球面连杆一端与所述第一球面连杆另一端通过一个所述转动副部件枢接；以及

第四球面连杆，所述第四球面连杆一端与所述第二球面连杆另一端通过一个所述转动副部件枢接；

所述第三球面连杆另一端和所述第四球面连杆另一端与所述远端执行部通过一个所述转动副部件枢接。

10.根据权利要求8所述的器械臂，其中，所述第一球面连杆的曲率半径等于或大于所述第二球面连杆的曲率半径。