[发明专利]地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。本申请通过设置检测机构和第一控制器，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

技术领域

本发明涉及清洁电器技术领域，具体而言涉及一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。

背景技术

为满足地面清洁需求，扫拖一体机器人已在市面上普及。

相关技术中，扫拖一体机器人仅能通扫描得到的地面数据生成固定的清洁路线。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的可靠性和用户使用体验受到影响。

因此，如何设计出一种可有效解决上述技术缺陷的地面清洁设备，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。

为此，本发明第一方面提出了一种地面清洁设备。

本发明第二方面提出了一种地面清洁设备的控制方法。

本发明第三方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。

本发明第四方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。

本发明第五方面提出了一种可读存储介质。

本发明第六方面提出了一种地面清洁设备。

有鉴于此，本发明第一方面提出了一种地面清洁设备，地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

本申请提出的地面清洁设备能够对地面进行清洁作业，以清除地面上所附着的灰尘和污渍。具体地，地面清洁设备包括自移机器人和基站。自移机器人为地面清洁设备的主要工作结构，自移机器人能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人上设置有清洁部，清洁部安装在自移机器人底部，清洁部能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部还包括能够相对自移机器人移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。

基站为自移机器人的收纳结构和中转结构，在自移机器人处于待机状态时，自移机器人收纳于基站中，以对自移机器人进行充电。在自移机器人处于工作状态时，自移机器人上，清洁部自身的清洁度会随同自移机器人移动距离的增长二降低，若清洁部的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人需要返回基站清洗清洁部，以保证对大面积地面的清洁效果。

相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。