[发明专利]地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种地面清洁设备，其特征在于，包括：

自移机器人，包括清洁部，所述清洁部用于清洁地面；

基站，所述基站能够收纳所述自移机器人；

检测机构，设于所述基站，用于检测所述清洁部的清洁度；

第一控制器，设于所述自移机器人，用于根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

2.根据权利要求1所述的地面清洁设备，其特征在于，还包括：

清洗机构，设于所述基站，用于通过清洗液清洗所述清洁部；

回收机构，设于所述基站，用于回收参与清洗的废液，所述检测机构与所述回收机构连接。

3.根据权利要求2所述的地面清洁设备，其特征在于，所述检测机构包括：

传感器，设于所述回收机构，用于感测所述废液的污浊度数据；

第二控制器，与所述传感器连接，用于根据所述污浊度数据确定所述清洁度。

4.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述第二控制器与所述清洗机构连接，所述第二控制器用于根据所述清洁度控制所述清洗机构工作。

5.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构包括：

第一水箱，设于所述基站，用于存储所述废液；

第一管路，连通所述第一水箱和所述清洗机构，所述传感器设于所述第一管路。

6.根据权利要求5所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构还包括：

泵体，设于所述第一管路，用于将所述废液泵送至所述第一水箱。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述清洗机构包括：

第二水箱，设于所述基站，用于存储所述清洗液；

第二管路，所述第二管路的第一端与所述第二水箱连接；

清洗部，设于所述基站，且与所述清洁部相对设置，所述第二管路的第二端与所述清洗部连接。

8.一种地面清洁设备的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至7中任一项所述的地面清洁设备，所述控制方法包括：

在所述基站收纳所述自移机器人的情况下，获取所述清洁部的所述清洁度；

根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线，包括：

获取所述自移机器人的待清洁区域信息，和本次清洁的第一区域信息；

基于所述清洁度大于等于第一阈值，将所述第一区域信息添加至所述待清洁区域信息；

根据所述待清洁区域信息规划所述自移机器人的所述清洁路线。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述地面清洁设备还包括清洗机构，所述清洗机构用于清洗所述清洁部，所述控制方法还包括：

根据所述清洁度控制所述清洗机构工作。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁度控制所述清洗机构工作，包括：

基于所述清洁度大于等于第二阈值，控制所述清洗机构清洗所述清洁部。

12.一种地面清洁设备的控制装置，其特征在于，所述地面清洁设备包括自移机器人和基站，所述自移机器人包括清洁部，所述清洁部用于清洁地面，所述基站能够收纳所述自移机器人，所述控制装置包括：

获取模块，在所述基站收纳所述自移机器人的情况下，获取所述清洁部的清洁度；

规划模块，根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

13.一种地面清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有程序或指令；

处理器，配置为执行所述程序或指令时实现如权利要求8至11中任一项所述的控制方法的步骤。