[发明专利]一种环岛路径规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种环岛路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，主要目的在于解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。本发明主要的技术方案为：在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。本发明用于环岛的路径规划。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种环岛路径规划方法及装置。

背景技术

环岛也称环形交通，是交通节点的一种特殊形式，属于平面道路交叉，而环形交叉的地段也俗称环岛、转盘等，其是由环形车道和一个中心岛组成，这种设置使得任何一个方向而来的交通流量进入环岛后，均需以环岛的中心圈以单一方向旋转行驶，直至转向所需的行驶方向而离开，而伴随着无人车技术的发展，环岛是无人车在城市复杂场景中较难克服的场景之一，由于城市环岛往往路口多，路径选择多，车流也较多，因此，无人车若想在环岛中顺利、安全、快速的通行，则需要对其行驶路径进行规划。

目前针对于环岛道路的路径规划往往应用高精地图提供的环岛处的参考线路径，并加持规划算法对参考线路径进行优化。然而，高精地图并不能保证环岛处的参考线路径的精确性，对于动态障碍物较多的环岛道路，存在无法规划出合适路径的弊端，从而对无人车的通行造成不良影响。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种环岛路径规划方法及装置，主要目的是为了解决因高精地图的精确性差而导致车辆无法规划出合适路径的问题，从而保证车辆的顺利、安全、快速的通行。

为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：

第一方面，本发明提供了一种环岛路径规划方法，所述方法包括：

在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

第二方面，本发明提供了一种环岛路径规划装置，所述装置包括：

采集单元，用于在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

规划单元，用于利用所述采集单元中获得的道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

优化单元，用于根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述规划单元中获得的车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的环岛路径规划方法。

为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的环岛路径规划方法。