[发明专利]一种环岛路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种环岛路径规划方法，其特征在于，包括：

在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径，包括：

根据所述道路信息构建环岛局部地图；

基于所述环岛局部地图与所述对应的高精地图建立环岛路网模型；

依照预置规则将所述环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段；

在所述指定路段内规划车道级最优行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依照预置规则将所述环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段，包括：

将所述环岛路网模型中的出口位置、出口数量、车道数量代入在所述环岛路网模型中对各个车道进行路段划分的表征方程中，以确定所述环岛路网模型中所述车辆针对不同出口位置所能够对应行驶的不同路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在指定路段内规划车道级最优行驶路径，包括：

根据所述车辆的当前位置与目标出口确定所述车辆在所述环岛路网模型中的目标行驶路段；

将所述目标行驶路段确定为所述车辆待行驶的指定路段；

利用预置算法在所述指定路段内对所述车辆的行驶路径进行规划，以获得所述车道级最优行驶路径，所述预置算法是用于保证所述车辆的行驶路径长度最短而设置的算法。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述车道级最优行驶路径进行优化，包括：

实时获取所述车辆的行驶信息；

基于所述行驶信息判断所述指定路段内当前车道的障碍物信息是否满足所述车辆预设的通行规则；

若不满足，则基于所述指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息确定所述车辆在所述指定路段内的待变更车道；

根据所述待变更车道更新所述车道级最优行驶路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述指定路段内其他车道的道路信息以及障碍物信息确定所述车辆在所述指定路段内的待变更车道，包括：

分别获取所述指定路段内其他车道的所述道路信息以及所述障碍物信息中各个障碍物的通行速率和数量；

根据所述道路信息以及所述各个障碍物的通行速率和数量共同确定所述待变更车道。

7.一种环岛路径规划装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于在车辆进入环岛区域时，实时采集车辆周边的道路信息与障碍物信息；

规划单元，用于利用所述采集单元中获得的道路信息与对应的高精地图信息为所述车辆在指定路段内规划车道级最优行驶路径；

优化单元，用于根据所述指定路段内的障碍物信息以及所述车辆的行驶信息对所述规划单元中获得的车道级最优行驶路径进行优化，得到所述车辆在环岛中的实时行驶路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述规划单元包括：

构建模块，用于根据所述道路信息构建环岛局部地图；

建立模块，用于基于所述构建模块获得的环岛局部地图与所述对应的高精地图建立环岛路网模型；

划分模块，用于依照预置规则将所述建立模块获得的环岛路网模型中的环岛道路划分为多个路段；

规划模块，用于在所述划分模块获得的指定路段内规划车道级最优行驶路径。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求6中任意一项所述的方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1至权利要求6中任意一项所述的方法。