[发明专利]海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统及控制方法

说明书

一种海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统及控制方法，由防爆智能轨道机器人、门控系统、网络交换机、及无线信号收发设备组成；通过门控系统与机器人之间的通讯，完成开关门的自动控制，其控制方法包括：防爆智能轨道机器人通过滑轨到达开门位置时门控系统自动开启开关门，然后动轨伸出，轨道合拢，防爆智能轨道机器人通过开关门；防爆智能轨道机器人通过滑轨到达关门位置时，轨道缩回，门控系统自动关闭开关门。通过门控系统对开关门的自动控制，提高了海上平台智能化水平及机器人的巡检效率。

技术领域

本发明涉及一种海洋石油平台防爆机器人。特别是涉及一种海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统及控制方法。

背景技术

海洋石油生产平台是重要的石油开采设施，目前国内外海洋石油平台大多采用现场视频监控加人员巡检的有人值守方式或远程视频监控的无人值守方式，这两种方式都存在着一定的缺点；有人值守平台存在运行成本较高、人员作业风险增加等缺点；近年来，无人值守平台逐渐增多，部分基础设施的巡检工作逐步由机器人替代。考虑无人平台的特点，为降低巡检成本，扩大巡检范围，需要克服机器人无法通过普通房门的困难。

目前，部分海上无人平台设置室内非防爆区域巡检机器人，机器人巡检区域限定于室内，该机器人无法自动开关房门，且无法进入室外进行巡检任务，造成机器人无法完成室内外全区域巡检。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够完成室内外全区域巡检的海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统及控制方法。

本发明所采用的技术方案是：一种海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统，包括有设置在海上无人平台的用于进行巡检的防爆智能轨道机器人、第一网络交换机、无线信号收发设备以及门控系统，设置在远程控制室内通过电缆相连接的监控显示存储平台和第二网络交换机，所述的第一网络交换机通过电缆分别连接第二网络交换机和无线信号收发设备，所述的所述防爆智能轨道机器人与所述无线信号收发设备无线连接，所述门控系统通过电缆与所述第一网络交换机相连，并通过第一网络交换机和无线信号收发设备与所述防爆智能轨道机器人相互进行与开关门相关的信息往来，用于接收防爆智能轨道机器人发送的控制信号，并对该控制信号进行处理后，控制开关门电机进行开门或者关门或者停止的驱动；同时防爆智能轨道机器人还通过无线信号收发设备接收门控系统的信号，所述门控系统还通过第一网络交换机和第二网络交换机与监控显示存储平台进行通信，将所述防爆智能轨道机器人的相关信息传送至监控显示存储平台进行存储和显示。

所述的防爆智能轨道机器人包括有设置在防爆机器人上的：用于控制防爆机器人运行的机器人控制器和分别与所述机器人控制器相连的定位传感器、防撞传感器和无线通讯模块，其中，所述的机器人控制器通过无线通讯模块以及所述的无线信号收发设备与所述门控系统进行无线通信，用于向控系统发送开关门控制信号，以及接收门控系统的信号，所述的定位传感器设置在防爆机器人上，用于检测防爆机器人是否到达开门或关门位置，并将检测结果送入机器人控制器；所述的防撞传感器设置在防爆机器人上，用于检测防爆机器人行进方向上是否有障碍物，并将检测结果送入机器人控制器，用于机器人控制器控制防爆机器人的行进。