[发明专利]海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统及控制方法

权利要求书

1.一种海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统，其特征在于，包括有设置在海上无人平台的用于进行巡检的防爆智能轨道机器人(1)、第一网络交换机(4)、无线信号收发设备(3)以及门控系统(2)，设置在远程控制室内通过电缆相连接的监控显示存储平台(6)和第二网络交换机(5)，所述的第一网络交换机(4)通过电缆分别连接第二网络交换机(5)和无线信号收发设备(3)，所述的所述防爆智能轨道机器人(1)与所述无线信号收发设备(3)无线连接，所述门控系统(2)通过电缆与所述第一网络交换机(4)相连，并通过第一网络交换机(4)和无线信号收发设备(3)与所述防爆智能轨道机器人(1)相互进行与开关门相关的信息往来，用于接收防爆智能轨道机器人(1)发送的控制信号，并对该控制信号进行处理后，控制开关门电机进行开门或者关门或者停止的驱动；同时防爆智能轨道机器人(1)还通过无线信号收发设备(3)接收门控系统(2)的信号，所述门控系统(2)还通过第一网络交换机(4)和第二网络交换机(5)与监控显示存储平台(6)进行通信，将所述防爆智能轨道机器人(1)的相关信息传送至监控显示存储平台(6)进行存储和显示。

2.根据权利要求1所述的海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统，其特征在于，所述的防爆智能轨道机器人(1)包括有设置在防爆机器人上的：用于控制防爆机器人运行的机器人控制器(1.1)和分别与所述机器人控制器(1.1)相连的定位传感器(1.2)、防撞传感器(1.3)和无线通讯模块(1.4)，其中，所述的机器人控制器(1.1)通过无线通讯模块(1.4)以及所述的无线信号收发设备(3)与所述门控系统(2)进行无线通信，用于向控系统(2)发送开关门控制信号，以及接收门控系统(2)的信号，所述的定位传感器(1.2)设置在防爆机器人上，用于检测防爆机器人是否到达开门或关门位置，并将检测结果送入机器人控制器(1.1)；所述的防撞传感器(1.3)设置在防爆机器人上，用于检测防爆机器人行进方向上是否有障碍物，并将检测结果送入机器人控制器(1.1)，用于机器人控制器(1.1)控制防爆机器人的行进。

3.根据权利要求1所述的海洋石油平台防爆智能轨道机器人门控系统，其特征在于，所述门控系统(2)包括有开关门控制器(2.5)、分别与开关门控制器(2.5)电缆相连的开关门电机(2.3)和轨道电机(2.4)，所述开关门电机(2.3)连接开关门(2.1)，所述轨道电机(2.4)连接伸缩轨道(2.2)；所述的开关门(2.1)包括有门和设置在门行程两端且与所述开关门控制器(2.5)电缆相连的上限位开关(2.1.1)和下限位开关(2.1.2)，所述伸缩轨道(2.2)包括有轨道和设置在轨道端部且与所述开关门控制器(2.5)电缆相连的动轨合拢到位开关(2.2.1)和动轨分离到位开关(2.2.1)；其中，所述的开关门控制器(2.5)接收到防爆智能轨道机器人(1)中机器人控制器(1.1)所发出的开关门控制信号后，开关门控制器(2.5)根据所述的控制指令以及上限位开关(2.1.1)和下限位开关(2.1.2)的信号控制开关门电机(2.3)驱动开关门(2.1)的打开、关闭和停止的动作，所述开关门控制器(2.5)同时还根据防爆智能轨道机器人(1)中机器人控制器(1.1)所发出的开关门控制信号，以及动轨合拢到位开关(2.2.1)和动轨分离到位开关(2.2.1)的信号控制轨道电机(2.4)驱动伸缩轨道(2.2)的合拢和分离，所述的伸缩轨道(2.2)连接在设置有开关门(2.1)的非连续轨道断口之间，当防爆机器人需要进出房间时，开关门(2.1)打开，同时伸缩轨道(2.2)伸出，使轨道断口连通形成用于防爆机器人通过的轨道，当没有防爆机器人通过时，伸缩轨道(2.2)缩回。