[发明专利]水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及水域清理技术领域，具体为一种涉及水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质。该水面清理方法的步骤包括：获取由无人机采集的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出第二区域和第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶，其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。本发明根据垃圾数量控制无人船以更高效的方式实现水面垃圾清理。

技术领域

本发明涉及水域清理技术领域，具体涉及水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前环境污染问题日益严重，对于水体污染尤为明显，不论大至海域还是小至湖泊，水面上总会漂浮着各种各样的垃圾，严重影响水域生态和环境美观。

对于清理水面垃圾，现阶段一般有两种方式：其一为人工清理，通过驾驶船只并利用渔网打捞垃圾；其二为利用无人船和无人机协同进行清理作业，后者一般会采用图像识别技术，通过无人机获取待处理水域的图像然后将图像数据发送至地面站，地面站对图像进行分析标记出该水域中的所有垃圾，最后利用算法规划出能够使无人船依次途经每个垃圾的作业路径，无人船依此作业路径进行自动航行并回收垃圾。

然而，前者的方式费时费力，效率低下；而后者的方式无人船需要遍历每一个垃圾的位置，但垃圾过多时规划的作业路径会极其复杂，且因为无人船本身有一定的回收范围（只要在该范围内的垃圾都能够被回收），有可能在回收当前标记点位置的垃圾时也将下一个标记点的垃圾一并回收，然而尽管下一个标记点的垃圾已被回收，无人船也一样会按照原定的作业路径前往该标记点位置，从而做了无用功，无疑浪费了时间。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质，能够根据垃圾数量控制无人船以更高效的方式实现水面垃圾清理。

第一方面，本申请提供一种水面清理方法，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，所述水面清理方法包括以下步骤：

S1.获取由所述无人机采集的所述待处理水域的图像；

S2.根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；

S3.统计各个所述第一区域的垃圾数量；

S4.根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；

S5.分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾。

每个区域所包含的垃圾数量均不相同，对于大量垃圾的区域，利用矩形波式的路径能够减少所规划的路径的复杂性，有利于避免无人船浪费大量时间做无用的工作。

进一步的，步骤S2中的具体步骤包括：

S21.以网格形式将所述待处理水域划分为多个所述第一区域。

采用网格形式能够简单快捷地划分出各个第一区域，并使各个第一区域显而易见。

进一步的，步骤S3中的具体步骤包括：

S31.基于所述图像，以编号的方式标记出所述待处理水域中的所有垃圾；