[发明专利]一种可变形的弹跳滑行机器人

说明书

本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。

技术领域

本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，尤其涉及一种可变形的弹跳滑行机器人。

背景技术

机器人是自动完成指定任务的机械装置，它既可以实现远程的控制，又可以离线运行内置程序，也可以根据人工智能技术制定的标准进行行动。弹跳滑行机器人，兼具弹跳和滑行的移动功能，通过自身结构的变形实现功能目标，可以适合于地面和空中行进，对比于传统的飞行机器人和履带式机器人，具有更广的适用范围和更为丰富的功能拓展。机器人的微型化结构和良好的移动性是机器人设计中的重要目标，由于微型机器人的运动性能与自身重量直接相关，因此功能和结构的可变形在机器人的设计当中变得尤为重要。

发明内容

本发明目的在于提供一种可变形的弹跳滑行机器人,以解决上述的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的一种可变形的弹跳滑行机器人的具体技术方案如下：

一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。

进一步的，所述腿部装置采用四连杆结构，四根连杆组成弹跳腿，四根连杆横向通过拉簧连接，纵向通过线绳连接，线绳连接驱动装置，驱动装置通过拉伸线绳控制弹跳腿的伸缩。

进一步的，所述腿部装置通过顶端支座与机身装置铰接，肩部支座与顶端支座铰接，顶端支座和底端支座与杆支座铰接，连杆两端与杆支座固定连接，上下连杆之间由线绳约束其距离；弹簧支座与上下连杆连接处的杆支座线连接，拉簧安装于弹簧支座之间；肩部支座与顶端支座的连接轴上套有扭簧，顶端支座与机身装置连接轴上套有扭簧，腿部装置在驱动装置的作用下可进行上下平面内连杆变形、整体绕肩部支座侧向展开、由肩部支座带动俯仰转动的变形动作。

进一步的，蒙皮安装于腿部装置外侧，蒙皮两端分别与顶端支座和底端支座相连。

进一步的，所述机身装置内部设有十二个线滑轮；第一号线滑轮、第二号线滑轮为带有双层凹槽的圆饼型结构，其余线滑轮为单层凹槽的圆饼型结构；第一号线滑轮、第二号线滑轮用于抬升二级套筒，第三号线滑轮、第四号线滑轮用于拉降一级套筒，第五号线滑轮、第六号线滑轮用于压缩弹跳腿，第七号线滑轮、第八号线滑轮用于收回弹跳腿，第九号线滑轮、第十号线滑轮、第十一号线滑轮、第十二号线滑轮与第五号线滑轮、第六号线滑轮、第七号线滑轮、第八号线滑轮对称分布，十二个线滑轮用于对线绳和记忆合金丝的约束定位；上支座和下支座两边对称分布，分别固定在机身装置内壳壁上，下支座下方具有机身板，上支座、下支座用于固定记忆合金丝，机身板用于固定记忆合金丝和棘爪。