[发明专利]基于计算机图像处理的工业检测机器人及其扫描结构

说明书

本发明公开了基于计算机图像处理的工业检测机器人及其扫描结构，涉及工业机器人技术领域。本发明包括底架、顶架、横板和扫描组件，底架的底部侧壁安装有液压杆，底架的上侧壁焊接有顶架，顶架中安装有横板，横板的底侧位置上安装有扫描组件；板槽内设置有驱动螺杆，驱动螺杆的另一端与伺服电机连接，横板的中部外壁上镶嵌有水平仪，扫描组件中的扫描仪的外壁安装有搭载框，衔接板的底部侧壁上镶嵌有扫描头。本发明通过伺服电机配合驱动螺杆促使扫描组件在横板上移动，伺服电机不但精度高，同时行径过程极其稳定，提高了吊装板底部的扫描仪扫描功效的稳定性；而扫描件中的扫描头采用光幕扫描头结构，有效的拓展了扫描范围提高了扫描的精准度。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，特别是涉及基于计算机图像处理的工业检测机器人及其扫描结构。

背景技术

随着时代与科技的发展，现阶段中机器人已经算是较为成熟的科技之一，并且在人们的日常生产生活中随处可见，生活中服务行业利用机器人可实现自动送餐迎宾接客工作，而生产中利用机器人可完成人工操作困难以及精准度较高的工艺操作，并且利用机器人进行生产作业极大的提高了工作效率，也降低了生产成本。

现有公开文献，CN111929300A-三维图像扫描机器人自动检测线，公开了三维图像扫描机器人自动检测线，包括：托盘，用于安装待测物品；滚筒输送线，用于运输托盘；所述滚筒输送线上设有测量工位和出位区；机器人，固定安装于测量工位附近，搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序，同时驱动三维图像扫描仪进行扫描检测；三维图像扫描仪，用于通过自动识别摄像头拍摄待测物品的每个角度来获取三维数据，并自动获取物体全表面的三维完整数据；生产线控制器，用于控制滚筒输送线按照需要将托盘传输至所需位置和用于控制机器人运行。本发明不贴点、不喷粉、能够自动批量在线测量、能够自动进行拼接、低成本。

上述的三维图像扫描机器人自动检测线，在实际使用时，具有以下不足之处：

1、上述的三维图像扫描机器人自动检测线，其采用的所述机器人为采用关节臂工业机器人的六自由度机器人；所述机器人上设有旋转手臂，所述旋转手臂能承载的负载为6kg以内，用于安装三维图像扫描仪；所述机器人的重复定位精度为0.05mm；其中，关节臂工业机器人为主要的部件，其中关节机械臂在运作时会产生一定的震动，而其上又需要搭载更加精密的三维图像扫描仪，而三维图像扫描仪在扫描物件时所扫描的数据会受到关节机械臂震动影响，同时削弱关节机械臂带着三维图像扫描仪减少震动的方式基本都采用降低关节机械臂行动速率的方式进行，进而会造成三维图像扫描仪的扫描速度，进而耽误图像成型进度耽误生产工作的问题；

2、上述的三维图像扫描机器人自动检测线，采用了搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序；其中，三维图像扫描仪配合自动识别摄像头均搭载在关节机械臂的末端，进而在识别过程中两者都需要进行一定角度的转动，而因物件形态的不同，其三维图像扫描仪和自动识别摄像头的行动会产生一定的转动状态干扰，进而造成扫描物件外形不充分或者识别标识物失败的问题；

3、上述的三维图像扫描机器人自动检测线，其中包括了所述测量工位的下部设有能够升降的阻挡器，所述测量工位靠近机器人的一边设有定位块，所述测量工位远离机器人的一边设有推杆气缸；其中，阻挡器内设有升降气缸，生产线控制器控制阻挡器上升，使得阻挡器挡住托盘一段时间后，生产线控制器控制滚筒输送线停止继续前进，推杆气缸从侧面推托盘的侧面直至定位块上，使得托盘定位在所需的位置上并在机器人前面保持静止，气缸推动其在运动过程会产生一定的冲击性，进而轻则造成托盘上放置的等待扫描的物件发生颠簸，严重时会造成等待扫描的物件产生掉落的问题。

发明内容