[发明专利]一种全场景共享导航定位与广义图形元围猎运算求解方法

说明书

本发明公开了一种全场景共享导航定位与广义图形元运算求解方法。包括以下步骤：步骤1.收终端进行传播时延测量，获得多段伪距值，步骤2，建立起坐标系及坐标系之间的转换关系，步骤3，列出以卫星位置为球心、以观测伪距为半径的球方程，步骤4，利用设置室内导航灯仍进行定位导航，步骤5，采用卫星定位方程与导航灯定位方程联合求解方式进行增强定位。本发明能够满足室内外定位的三类基本场景的需求，不需要改动终端的硬件，只要通过一些算法，成为室内外共享共用的终端，本发明能实现对室外卫星、室内外导航灯定位信号的接收和解扩解调从而实现器件、电路的硬件共用共享的目的；因此，本发明具有实用性强、继承性好、应用前景广阔的优点。

技术领域

本发明属于导航定位技术领域，尤其涉及一种全场景共享导航定位与广义图形元围猎运算求解方法。

背景技术

上世纪九十年代，GPS卫星导航系统成功组网以后，卫星导航技术迅速发展，至今GPS、BDS(北斗)、GLONASS、Galileo四大卫星导航系统，以及WAAS、LAAS、QZSS、千寻的增强系统已先后开启服务且应用越来越广泛，已涉及到国家安全、测绘、交通、农业、畜牧业、建筑业、海洋、气象、计量、航空航天、城市建设、安全监测及科学研究的众多领域及行业。

卫星导航具有定位精度高、信号覆盖范围大、使用方便、应用面广的优点，能满足大部分室外场景下定位导航的需求。但是在高楼耸立的城市峡谷中、在深山密林里、在建筑物内、在有棚架遮挡物的场景下，卫星导航信号会受建筑物和自然物的阻挡，信号会被反射引起多径现象，从而影响导航信号的接收和处理，影响导航定位的精度，甚至不能实现定位。因此，从事导航定位的科技人员期盼解决并突破这一难题，从事导航定位的科技人员习惯上把解决上述场景下的这些导航定位难题统称为室内导航定位问题。

例如，申请号为201911223734.5的专利申请公开了一种车辆定位导航方法及其装置，该方法包括：解析设备从本地预设的多种诊断协议中，确定车辆的车载自诊断系统OBD支持的目标诊断协议；通过OBD的接口获取表征车辆工况的数据包，数据包中至少包括车辆的速度信息和方向信息；根据目标诊断协议解析数据包，获得车辆的速度信息和方向信息；确定惯性导航设备所允许的输入电平；在惯性导航设备所允许的输入电平下，将车辆的速度信息和方向信息发送至惯性导航设备，车辆的速度信息和方向信息用于惯性导航设备对车辆的定位导航。