[发明专利]一种K型的清洁机器人摄像头排布方法

说明书

本发明公开了一种K型的清洁机器人摄像头排布方法，包括以下步骤：根据目标清洁机器人的侧面图进行象限划分；划分完毕后，将下视摄像头设置于第一象限中，将上视摄像头设置于第四象限中，将清洁效果识别摄像头设置于第二或者第三象限中，将激光雷达设置于第一或者第二象限中，其中，所述上视摄像头和下视摄像头呈同一竖直线分布。通过对目标清洁机器人设置上视摄像头和下视摄像头可以使得目标清洁机器人在按照在规划清洁路线进行清洁工作时可智能地自动识别清洁路线上的各个高度的故障从而进行合理避障来高效地完成清洁工作，提高了清洁效率以及用户的体验感。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种K型的清洁机器人摄像头排布方法。

背景技术

清洁机器人是服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，随着人工智能技术的发展，清洁机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更高的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积及更加多功能化。清洁机器人的导航与避障功能作为必要的技术之一，很大程度决定了机器人的可靠性与成本。在避障方面降本增效在整个行业的发展中正处于快速爬坡阶段；清洁效果检测功能同样是整体行业公认的技术方向，目前清洁机器人相关产品的雷达与深度摄像头排布没有统一的设计方向，仅根据行业习惯，大都采用一类相似的排布，即主激光雷达位于机器下部中线，不定数量的深度摄像头位于机器偏上部分，中心或左右对称出现。此种方式对高于或略低于机器的障碍和地形无法识别，进而导致避障失败，使机器无法通过某些高度的障碍，或误入某些复杂区域从而无法进行有效地清洁工作，降低了清洁效率。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本发明提供了一种K型的清洁机器人摄像头排布方法用以解决背景技术中提到的对高于或略低于机器的障碍和地形无法识别，进而导致避障失败，使机器无法通过某些高度的障碍，或误入某些复杂区域从而无法进行有效地清洁工作，降低了清洁效率的问题。

一种K型的清洁机器人摄像头排布方法，包括以下步骤：

根据目标清洁机器人的侧面图进行象限划分；

划分完毕后，将下视摄像头设置于第一象限中，将上视摄像头设置于第四象限中，将清洁效果识别摄像头设置于第二或者第三象限中，将激光雷达设置于第一或者第二象限中，其中，所述上视摄像头和下视摄像头呈同一竖直线分布。

优选的，所述根据目标清洁机器人的侧面图进行象限划分，包括：

获取所述目标清洁机器人的侧面图；

根据所述侧面图的绘图比例选择基础原点；

以所述基础原点为原型在所述目标清洁机器人的侧面图上构建平面直角坐标系；

根据所述平面直角坐标系将目标清洁机器人的侧面图划分为四个象限。

优选的，所述上视摄像头和下视摄像头均为带有深度相机的摄像头；

所述上视摄像头用于探知目标清洁机器人在规划清洁路线行进过程中大于等于预设高度的第一障碍物；

所述下视摄像头用于探知目标清洁机器人在所述规划清洁路线行进过程中小于所述预设高度的第二障碍物；

所述清洁效果识别摄像头用于检测目标清洁机器人清洁后的地面的清洁效果；

所述激光雷达用于感知目标清洁机器人周围360°内固定高度的障碍。

优选的，所述下视摄像头的安装轴线与平面直角坐标系的竖直方向夹角为α₁，其扫描视场下限与安装轴线夹角为α₂，二者满足α₁-α₂≤5°；