[发明专利]一种K型的清洁机器人摄像头排布方法

权利要求书

1.一种K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据目标清洁机器人的侧面图进行象限划分；

划分完毕后，将下视摄像头设置于第一象限中，将上视摄像头设置于第四象限中，将清洁效果识别摄像头设置于第二或者第三象限中，将激光雷达设置于第一或者第二象限中，其中，所述上视摄像头和下视摄像头呈同一竖直线分布；

根据所述上视摄像头和下视摄像头的安装位置和其扫描视场上限及下限分别确定二者拍摄图像的第一相位和第二相位；

计算所述第一相位和第二相位之间的相位差；

基于所述相位差，确定所述上视摄像头和下视摄像头之间的合焦相位；

基于所述合焦相位，对所述上视摄像头和下视摄像头的安装位置同时进行适应性调整。

2.根据权利要求1所述K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，所述根据目标清洁机器人的侧面图进行象限划分，包括：

获取所述目标清洁机器人的侧面图；

根据所述侧面图的绘图比例选择基础原点；

以所述基础原点为原型在所述目标清洁机器人的侧面图上构建平面直角坐标系；

根据所述平面直角坐标系将目标清洁机器人的侧面图划分为四个象限。

3.根据权利要求1所述K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，所述上视摄像头和下视摄像头均为带有深度相机的摄像头；

所述上视摄像头用于探知目标清洁机器人在规划清洁路线行进过程中大于等于预设高度的第一障碍物；

所述下视摄像头用于探知目标清洁机器人在所述规划清洁路线行进过程中小于所述预设高度的第二障碍物；

所述清洁效果识别摄像头用于检测目标清洁机器人清洁后的地面的清洁效果；

所述激光雷达用于感知目标清洁机器人周围360°内固定高度的障碍。

4.根据权利要求2所述K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，所述下视摄像头的安装轴线与平面直角坐标系的竖直方向夹角为α₁，其扫描视场下限与安装轴线夹角为α₂，二者满足α₁-α₂≤5°；

α₂的取值需满足：α₂≥arctan(t*v)/h-α₁；

其中，t表示为下视摄像头识别障碍后反馈到目标清洁机器人的动力单元所需要的时间，v表示为目标清洁机器人按照规划清洁路线行进的行进速度，h表示为下视摄像头的安装高度，h的取值为(300mm，600mm)。

5.根据权利要求2所述K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，所述上视摄像头的安装轴线与平面直角坐标系的竖直方向夹角为β₁，其扫描视场下限与安装轴线夹角为β₂，二者满足β₁-β₂≤5°；

β₂的取值需满足：β₂≥arctan(t*v)/(H₁-H₂)-β₁；

其中，H₁表示为目标清洁机器人的顶点最高位置与地面之间的高度，H₂表示为上视摄像头的安装高度，H₂的取值为(100mm，300mm)。

6.根据权利要求2所述K型的清洁机器人摄像头排布方法，其特征在于，所述清洁效果识别摄像头的安装轴线与平面直角坐标系的竖直方向夹角为γ₁，其扫描视场下限与安装轴线夹角为γ₂，二者满足γ₁-γ₂≤3°。