[发明专利]机器人辅助宫腔镜手术系统

说明书

本发明提供机器人辅助宫腔镜手术系统，包括改良后的宫颈钳、第一机械臂、宫腔镜镜体、第二机械臂、手术器械和第三机械臂，宫颈钳一端夹在宫颈上，固定宫颈相对的位置，第一机械臂与宫颈钳的另一端连接，第一机械臂用于控制宫颈钳夹持宫颈并设定固定位置不变，宫腔镜镜体插入宫腔时，宫颈不会随之移动。通过将机器人的第二机械臂与宫腔镜体相连接，第三机械臂与被改变后的传统宫腔镜手术器械相连接，在临床环境中引入自动化，术者台下远程操控联合机器人台上辅助，以完成宫腔镜的前进、后退、旋转、摆动，和宫腔镜器械的前进、后退、旋转、张合等动作，并引进宫腔镜视野的3‑D技术，增加手术操作精准度、协调性，提升手术效率和手术安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及机器人辅助宫腔镜手术系统。

背景技术

宫腔镜技术在我国已得到了快速发展和迅速普及。宫腔镜手术诊断和治疗宫腔内病变有效、微创。而宫腔镜手术并发症时有发生，如水中毒、气体栓塞等，可能有致死的风险，影响着宫腔镜技术的应用和发展。这与宫腔镜手术需要膨宫介质、能量设备、手术空间狭小等不同于传统手术的自身特点有关，也与术者操作水平参差不齐，未能充分得到规范化的培训有关。尤其是对于需要手术治疗的宫内疾病，比如宫腔粘连、子宫粘膜下肌瘤、子宫畸形等，需要更复杂的手术技巧，对术者的要求更高。

为了更好地发挥手术机器人基础研究及临床应用的优势，进一步推动妇科微创手术技术的发展，为患者提供最佳手术治疗方式，研究一种机器人辅助宫腔镜手术系统。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人辅助宫腔镜手术系统，解决现有的技术问题。通过将机器人的机械臂与传统的宫腔镜手术器械相连接，在临床环境中引入自动化，术者台下远程操控联合机器人台上辅助，以完成宫腔镜的前进、后退、旋转、摆动、张合，和宫腔镜器械的前进、后退、旋转、张合等动作，增加手术操作的精准度、协调性，提升手术效率和手术安全性。

而机器人辅助手术系统具有3D高清手术视野、多关节自动化控制、机械臂无抖动等独特的优势，能够使手术操作更具有灵活性、协调性、精准性，从而提高了手术安全性，减少术者劳动强度和劳损等职业病的发生，同时也降低了微创手术器械的学习成本，并可在5G技术支持下提供远程手术支援和指导。目前，仍没有将机器人辅助手术系统与宫腔镜充分结合的技术。因此，从操作准确性和手术安全性出发，探索一种能够将两种技术有机结合的新技术具有重要意义。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

机器人辅助宫腔镜手术系统，包括改良后的宫颈钳、第一机械臂、宫腔镜镜体、第二机械臂、手术器械和第三机械臂，宫颈钳一端夹在宫颈上，用于固定宫颈口，第一机械臂与宫颈钳的另一端连接，第一机械臂用于控制宫颈钳夹持宫颈并设定固定位置不变，宫腔镜镜体伸入宫腔内，第二机械臂与宫腔镜镜体连接，第二机械臂控制宫腔镜镜体前进、后退、旋转和摆动，宫腔镜镜体连续地追踪到术者要求的手术画面，同时是探测宫腔镜镜体前端或者侧边与宫腔内壁的距离，被改变后的传统的宫腔镜手术器械的一端与第三机械臂连接，手术器械穿过宫腔镜镜体进入到宫腔内，手术器械用于对宫腔内进行手术。

进一步地，还包括控制器装置、人工手速操作台和显示屏，控制器装置与第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂连接，控制械臂动作，人工手速操作台和显示屏均与控制器装置连接，显示屏用于显示宫腔内的手术画面和宫腔的三维立体模型结构图，并且把宫腔镜镜体与宫腔内壁距离最短的距离进行显示，当检测到距离比设定距离小时，发出提示，人工手速操作台用于人工控制第二机械臂和第三机械臂对宫腔进行动作。

进一步地，宫腔镜镜体中间设置为空心的手术器械通道，宫腔镜镜体的前端设置为压力感应段和测距段，压力感应段与宫颈的内壁接触设置，测距段设置在宫腔内，测距段设置在压力感应段的前端，压力感应段的外侧设置有压力传感器阵列，测距段的外侧设置有距离传感器阵列，压力感应段用于实时检测宫腔镜镜体的外侧与宫颈口的压力，测距段用于探测到宫腔内部壁的距离，并把探测的距离数据在三维坐标上生成三维宫腔内壁模型图。