[发明专利]机器人辅助宫腔镜手术系统

权利要求书

1.机器人辅助宫腔镜手术系统，其特征在于：包括改良后的宫颈钳（1）、第一机械臂（2）、宫腔镜镜体（4）、第二机械臂（5）、手术器械（6）和第三机械臂（7），宫颈钳（1）一端夹在宫颈上，用于固定宫颈相对的位置，第一机械臂（2）与宫颈钳（1）的另一端连接，第一机械臂（2）用于控制宫颈钳（1）夹取宫颈并设定固定位置不变，在宫腔镜镜体插入宫腔时，宫颈就不会随之而移动；宫腔镜镜体（4）伸入宫腔内，第二机械臂（5）与宫腔镜镜体（4）连接，第二机械臂（5）控制宫腔镜镜体（4）前进、后退、旋转和摆动，宫腔镜镜体（4）连续地追踪到术者要求的手术画面，同时探测宫腔镜镜体（4）前端或者侧边与宫腔内壁的距离，手术器械（6）的一端与第三机械臂（7）连接，手术器械（6）穿过宫腔镜镜体（4）进入到宫腔内，手术器械（6）用于对宫腔内壁进行手术。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助宫腔镜手术系统，其特征在于：还包括控制器装置、人工手术操作台和显示屏，控制器装置与第一机械臂（2）、第二机械臂（5）和第三机械臂（7）连接，控制械臂动作，人工手术操作台和显示屏均与控制器装置连接，显示屏用于显示宫腔内的手术画面和宫腔的三维立体模型结构图，并且把宫腔镜镜体（4）与宫腔内壁距离最短的距离进行显示，当检测到距离比设定距离小时，发出提示，人工手术操作台用于人工控制第二机械臂（5）和第三机械臂（7）对宫腔进行动作。

3.根据权利要求2所述的机器人辅助宫腔镜手术系统，其特征在于：宫腔镜镜体（4）中间设置为空心的手术器械通道（4.1），宫腔镜镜体（4）的前端设置为压力感应段（4.2）和测距段（4.3），压力感应段（4.2）与宫颈的内壁接触设置，测距段（4.3）设置在宫腔内，测距段（4.3）设置在压力感应段（4.2）的前端，压力感应段（4.2）的外侧设置有压力传感器阵列（4.4），测距段（4.3）的外侧设置有距离传感器阵列（4.5），压力感应段（4.2）用于实时检测宫腔镜镜体（4）的外侧与宫颈口的压力，测距段（4.3）用于探测到宫腔内部各壁的距离，并把探测的距离数据在三维坐标上生成三维宫腔内壁模型图。

4.根据权利要求3所述的机器人辅助宫腔镜手术系统，其特征在于：在宫腔镜镜体（4）前进或者后退时，压力感应段（4.2）感应宫腔镜镜体（4）周围与宫颈的压力，当有一侧的压力增大时，前进或者后退时没有平行宫颈口，然后把检测的压力传给控制器装置，控制器装置控制第二机械臂（5）调整方向，当一侧的压力增大时，则第二机械臂（5）调整方向为向压力增大相反的方向偏移设定角度，然后再检测压力感应段（4.2）上的同一个环形上的压力大小，当一个环形压力大小再误差范围时，说明宫腔镜镜体（4）平行宫颈口，控制器装置控制第二机械臂（5）进一步控制宫腔镜镜体（4）前进或者后退，闭环反复控制，直到前进或者后退停止为止。

5.根据权利要求3所述的机器人辅助宫腔镜手术系统，其特征在于：测距段（4.3）检测距离的具体过程为：距离传感器阵列（4.5）上的每个距离传感器在在安装时，设定标号，每个标号对应特定的坐标，每个传感器检测与宫腔内壁的距离，然后将检测的距离传给控制器装置，控制器装置以宫腔镜镜体（4）为X轴，水平方向的与X轴垂直的为Y轴，竖直方向为Z轴，然后与宫颈内口接触处为原点，然后把每个距离传感器检测的距离标在立体坐标上，然后以坐标为积分变量，以相邻两点为积分变量进行对坐标进行积分运算得到三维宫腔内壁模型图。