[发明专利]一种边刷装置及具有其的清洁机器人

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，公开一种边刷装置及具有其的清洁机器人。边刷装置包括机架、驱动机构、伸缩机构、升降机构和边刷组件，伸缩机构包括传动杆组件、转动铰链和第一复位件；升降机构包括凸轮、摆动件和抬升连杆，凸轮与驱动机构传动连接，凸轮上设置有滑接槽；摆动件与机架转动连接，摆动件的一端设置有滑接轴，滑接轴滑动设于滑接槽内，凸轮转动时能通过滑接槽带动摆动件转动；摆动件的另一端位于抬升连杆内并与抬升连杆相抵接，抬升连杆可转动地连接于机架上，抬升连杆能由摆动件带动以进行转动抬升或下降；机架和抬升连杆之间设置有第二复位件。本发明结构简单、防撞效果好、狭小空间通过性高、清扫宽度大、可实现贴边清扫。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种边刷装置及具有其的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人用于对各种室内外环境进行清扫，边刷结构通常安装在清洁机器人车体的前端，用于将路面边上的垃圾清扫到清洁机器人车体的中间，然后由滚刷清理到垃圾箱内。

传统清洁机器人为保证狭小空间的通过性，边刷清扫宽度通常比较小，又因为清洁机器人导航偏差，在清扫过程中为防止边刷碰撞路基或其他障碍，在路径规划时通常采用保留离障碍安全距离的设定工作，如此导致清洁机器人清扫有盲区，无法贴边清扫，影响使用效果。现有技术中通常采用边刷防撞结构来提高狭小空间的通过性和边刷结构的清扫宽度。然而，现有技术中的边刷防撞结构设计复杂、成本高、避让效果差，而且可能会对边刷电机等组件造成直接损坏。因此，现有的边刷防撞结构不能起到理想的防撞功能。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种结构简单、防撞效果好、狭小空间通过性高、清扫宽度大、可实现贴边清扫的边刷装置及具有其的清洁机器人，以解决现有技术中的上述问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种边刷装置，包括：

机架；

驱动机构，设置于机架；

伸缩机构，包括传动杆组件、转动铰链和第一复位件，所述传动杆组件的两端分别与所述驱动机构及所述转动铰链连接，所述第一复位件连接于所述机架与所述传动杆组件之间；

升降机构，包括凸轮、摆动件和抬升连杆，所述凸轮与所述驱动机构传动连接，所述凸轮上设置有滑接槽；所述摆动件与所述机架转动连接，所述摆动件的一端设置有滑接轴，所述滑接轴滑动设于所述滑接槽内，所述凸轮转动时能通过所述滑接槽带动所述摆动件转动；所述摆动件的另一端位于所述抬升连杆内并与所述抬升连杆相抵接，所述抬升连杆可转动地连接于所述机架上，所述抬升连杆能由所述摆动件带动以进行转动抬升或下降；所述机架和所述抬升连杆之间还设置有第二复位件；所述抬升连杆远离所述机架的一端与所述转动铰链连接；

边刷组件，与所述转动铰链固定连接，所述边刷组件能在受外力作用下被动收缩和抬升，并在外力消除后复位。

作为一种边刷装置的优选方案，所述驱动机构包括：

驱动件；

第一传动链，所述第一传动链的第一端与所述驱动件固定连接，所述第一传动链的第二端与所述传动杆组件固定连接；

传动轴，转动设置于所述机架上，所述凸轮通过连接套固定于所述传动轴上；

第一链轮，固定于所述传动轴上，并与所述第一传动链啮合传动。

作为一种边刷装置的优选方案，所述机架包括安装板，所述安装板上固定有第一固定架和第二固定架；

所述第一固定架用于固定支撑所述传动轴；

所述第一复位件的一端与所述第二固定架连接，另一端与所述传动杆组件连接；所述抬升连杆可转动地连接于所述第二固定架，所述第二复位件的一端与所述第二固定架连接，另一端与所述抬升连杆连接。