[发明专利]一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，包括：确定观测区域，所述观测区域包括以快速路瓶颈处为起点向上游依次选择的第一区域和第二区域；获取网联自动车所处区域；根据所述网联自动车所处区域确定所述网联自动车的换道行为，以完成对所述网联自动车的换道控制，其中，不同的观测区域对应不同的换道行为。本发明提出的网联自动车控制方法，综合考虑了感知区的所有车辆信息，为网联自动车的换道效率提供了数据基础；本发明通过控制不同区域网联自动车的换道控制算法，根据每辆网联自动车的状态采用不同的换道算法，既能保证换道安全，又能弱化瓶颈的影响。

技术领域

本发明涉及到智慧交通领域，具体涉及一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法及装置。

背景技术

目前，已有越来越多的汽车具有高级辅助驾驶系统及网联功能，网联自动车具有自身的辅助传感器、先进的控制器和执行器，包括视频、微波、毫米波和激光雷达等，能够在一定情况下实现车辆的自适应辅助驾驶，并且可以通过车辆、路边基础设施和云平台进行实时通信，能实时的获取周围车辆的信息数据，实现数据共享，提高交通系统的安全性、效率、舒适性和便利性。

快速路中车辆行驶速度快，且路面道路封闭，车道的通行能力大。在快速路中，一旦出现车辆事故或道路封闭，容易出现交通瓶颈导致交通拥堵，从而造成资源的浪费。目前的研究，大多是针对快速路的上下匝道及隧道路口等固定性瓶颈。在现有技术中，通过计算流量速率变化值，通过广播发布和信号灯对车流进行分流，但是该方法并未对对网联自动车的运动状态进行控制；或。采用事件触发切换控制机制，对上匝道汇流区网联自动车进行控制，在保证安全的同时提高了通行效率。以上研究主要针对于周期性的瓶颈进行控制调节，并未考虑车辆事故等突发性的瓶颈。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法及装置，以解决现有技术的至少一个缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，包括：

确定观测区域，所述观测区域包括以快速路瓶颈处为起点向上游依次选择的第一区域和第二区域；

获取网联自动车所处区域；

根据所述网联自动车所处区域确定所述网联自动车的换道行为，以完成对所述网联自动车的换道控制，其中，不同的观测区域对应不同的换道行为。

可选地，所述获取网联自动车所处区域，包括：

利用路侧感知设备感知网联自动车所处区域。

可选地，所述根据所述网联自动车所处区域确定所述网联自动车的换道行为，包括：

当所述网联自动车处于所述第一区域时，以第一换道算法确定所述网联自动车的换道行为；

当所述网联自动车处于所述第二区域时，以第二换道算法确定所述网联自动车的换道行为。

可选地，所述第一换道算法，包括：

根据所述第一区域中每条车道的长度以及所述第一区域中每条车道的车辆数计算每条车道的车辆密集度；

根据所述每条车道的车辆密集度以及每条车道的最大车辆密集度计算每条车道的剩余通行能力；

判断网联自动车所处车道，并基于所述网联自动车所处车道以确定目标车道；

计算第一安全换道距离，包括当前车辆与前车的安全换道距离以及当前车辆与后车的安全换道距离；

基于所述第一安全换道距离确定满足换道条件的网联自动车；

当所述目标车道的剩余通行能力优于当前车道的剩余通行能力，则将换道指令发送至满足换道条件的网联自动车，以使其完成换道行为。