[发明专利]一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法及装置

权利要求书

1.一种快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，包括：

确定观测区域，所述观测区域包括以快速路瓶颈处为起点向上游依次选择的第一区域和第二区域；

获取网联自动车所处区域；

根据所述网联自动车所处区域确定所述网联自动车的换道行为，以完成对所述网联自动车的换道控制，其中，不同的观测区域对应不同的换道行为。

2.根据权利要求1所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，所述获取网联自动车所处区域，包括：

利用路侧感知设备感知网联自动车所处区域。

3.根据权利要求1所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，所述根据所述网联自动车所处区域确定所述网联自动车的换道行为，包括：

当所述网联自动车处于所述第一区域时，以第一换道算法确定所述网联自动车的换道行为；

当所述网联自动车处于所述第二区域时，以第二换道算法确定所述网联自动车的换道行为。

4.根据权利要求3所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，所述第一换道算法，包括：

根据所述第一区域中每条车道的长度以及所述第一区域中每条车道的车辆数计算每条车道的车辆密集度；

根据所述每条车道的车辆密集度以及每条车道的最大车辆密集度计算每条车道的剩余通行能力；

判断网联自动车所处车道，并基于所述网联自动车所处车道以确定目标车道；

计算第一安全换道距离，包括当前车辆与前车的安全换道距离以及当前车辆与后车的安全换道距离；

基于所述第一安全换道距离确定满足换道条件的网联自动车；

当所述目标车道的剩余通行能力优于当前车道的剩余通行能力，则将换道指令发送至满足换道条件的网联自动车，以使其完成换道行为。

5.根据权利要求4所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，所述第二换道算法包括：

计算当前车辆与目标车道前车的第二安全换道距离；

当所述第二安全换道距离大于零，则将换道指令发送至当前车辆，以使其完成换道行为。

6.根据权利要求4所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，

当前车辆与前车的安全换道距离D_L：

D_L＝S_L-S_E+L+G_min

当前车辆与后车的安全换道距离D_F：

D_F＝S_E-S_F+L+G_min

其中

V_L、V_E、V_F分别为目标车道前车车速、换道车辆车速、目标车道后车车速，b_max为车辆的最大减速度，G_min为安全跟车距离，L为第一区域中每条车道的长度。

7.根据权利要求5所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，所述当前车辆与目标车道前车的第二安全换道距离Gap为

V_L、V_E分别为目标车道前车车速、换道车辆车速；b_max为车辆的最大减速度，l_EV为车辆的车身长度。

8.根据权利要求5所述的快速路突发瓶颈区网联自动车控制方法，其特征在于，每条车道的车辆密集度K为；

L为第一区域中每条车道的长度，N第一区域中每条车道的车辆数。