[发明专利]涂敷机器人

说明书

本发明公开一种涂敷机器人，包括机体、料桶机构、涂料机构和泄压机构，机体设有可活动的机械臂；料桶机构设于机体，料桶机构设有涂料容放腔和与涂料容放腔连通的涂料泵送管路；涂料机构包括泵送组件和涂料喷枪，涂料喷枪安装于机械臂，涂料喷枪与涂料泵送管路的出料端相连，泵送组件设于涂料泵送管路，以为涂料从涂料容放腔到涂料喷枪的流动提供动力，涂料喷枪具有供涂料流出的打开状态，和具有防止涂料流出的关闭状态；泄压机构包括泄压组件和泄压管路，泄压管路的进料端与泵送组件的出料端连通，泄压组件设于泄压管路，泄压组件被配置为在涂料喷枪处于关闭状态时，打开泄压管路。本发明技术方案有利于提高腻子涂敷工序的自动化水平。

技术领域

本发明涉及建筑装修施工技术领域，特别涉及一种涂敷机器人。

背景技术

腻子是平整墙体表面的一种装饰性质材料，是一种厚浆状涂料，是涂料粉刷前必不可少的一种产品。

建筑装修施工领域中，腻子涂敷是一道常见的重要工序，目前，主要通过人工刮抹涂敷上墙的方式来完成腻子涂敷工序，而因为工地的工作环境恶劣，人工的施工作业劳动强度大，效率低，施工工人的技术、经验和熟练程度参差不齐等原因，导致腻子涂敷工序的施工质量及一致性难以保证，且建筑工人“老龄化”严重，年轻人很少愿意从事建筑行业，导致腻子涂敷工序面临着劳动力缺失和施工成本高等问题。针对以上存在的问题，现在亟需本领域技术人员对此做出改进。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种涂敷机器人，旨在解决目前腻子涂敷工序的自动化水平较低的技术问题，于此同时，考虑到腻子属于含有较多颗粒物的厚浆性涂料，其容易粘附在涂料喷枪的出料处的密封面上，对涂料喷枪的密封面造成磨损，进而导致涂料喷枪的出料口出现漏液的问题，基于此，本申请的涂料喷枪采用线性接触密封的方式(即涂料喷枪采用第一密封部的球状弧面与第一导向槽的环状弧面密封配合的方式)，以缩小涂料喷枪的密封面，进而使涂料喷枪的密封面不易受到腻子粘附的干扰，且，第一密封部在第一导向槽的槽深方向上抽拉移动，如此，在第一密封部开始移动的瞬间，第一密封部的整个外周壁能够及时地与第一导向槽的槽壁脱离，这有利于快速打开出料口，进而使腻子浆料及时地从出料口喷出，解决了腻子喷涂有延时的问题；此外，本申请还对涂料喷枪的第一密封部和第一导向槽的槽壁两者的材料进行了改进(即采用金属材料制成第一密封部和第一导向槽的槽壁)，如此，有利于解决涂料喷枪的密封面受到腻子的影响而损耗快的技术问题。

本技术方案还考虑到在涂敷机器人停止或暂停腻子涂敷工序时，因泵送组件会对泵送管路内的腻子浆料持续加压，导致泵送管路的腻子出现泌水现象，进而导致腻子在泵送管路内结团、结块，为了解决上述问题，本申请方案还采用了泄压机构对泵送管路进行泄压，以避免出现腻子结团、结块的问题，而本申请的泄压机构又采用了喷枪式的结构喷送腻子，进一步地，考虑到腻子属于含有较多颗粒物的厚浆性涂料，其容易粘附在喷枪的出口处的密封面上，对密封面造成磨损，进而导致喷枪的出口出现漏液的问题，基于此，泄压机构的泄压喷枪采用线性接触密封的方式(即第二密封部的球状弧面与第二导向槽的环状弧面密封配合)，以缩小泄压喷枪的密封面，进而使泄压喷枪的密封面不易受到腻子粘附的干扰；且，第二密封部在第二导向槽的槽深方向上抽拉移动，如此，在第二密封部开始移动的瞬间，第二密封部的整个外周壁能够及时地与第二导向槽的槽壁脱离，这有利于快速打开泄压喷枪的泄压出口，进而使腻子浆料及时地从泄压出口喷出，避免了泄压过程中出现延时现象；此外，本申请的泄压喷枪还对第二密封部和第二导向槽的槽壁两者的材料进行了改进(即采用金属材料制成第二密封部和第二导向槽的槽壁)，如此，有利于解决泄压喷枪的密封面受到腻子的影响而损耗快的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的涂敷机器人，包括机体、料桶机构、涂料机构和泄压机构；其中，

所述机体设有可活动的机械臂；

所述料桶机构设于所述机体，所述料桶机构设有涂料容放腔和涂料泵送管路，所述涂料容放腔与所述涂料泵送管路的进料端连通；