[发明专利]用于根据对象的摄像机图像定位对象的部位的设备和方法

权利要求书

1.一种用于根据对象的摄像机图像来定位这些对象的部位的方法，该方法具有：

为这些对象的对象类型规定待定位部位；

确定所要找到的部位的相对方位的参考；

针对该对象类型，训练机器学习模型来将摄像机图像映射到描述符图像上，其中每个摄像机图像都显示该对象类型的对象，其中摄像机图像应被映射到的描述符图像针对该摄像机图像在图像位置处所显示出的该对象的部位在该图像位置处具有该对象的该部位的描述符；

为每个待定位部位，规定在该对象的待定位部位处的描述符作为该待定位部位的参考描述符；

接收该对象类型的一个或多个对象的摄像机图像；

借助于经训练的机器学习模型来将该摄像机图像映射到描述符图像上；

为每个参考描述符，确定该描述符图像的描述符与参考描述符之间的匹配；

通过如下方式将针对不同参考描述符的匹配编组成组：从分别由一个匹配组成的组开始，通过

将这些参考描述符的第一部分的匹配的组与来自具有这些参考描述符的第二部分的匹配的组的集合中的对其来说包含在其中的匹配连同来自参考描述符的第一部分的组中的匹配的相对方位与针对该相对方位的参考最佳匹配的那个组合并来对组进行连续合并；而且

输出组的匹配，作为对于相应的对象来说被定位的部位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所要找到的部位的相对方位是所要找到的部位在三维空间中的方位。

3.根据权利要求1所述的方法，其中该相对方位具有待定位部位或者被定位的部位在三维空间中的成对距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，该方法具有：在每次两个组的合并之后，移除包含如下匹配的组，该匹配包含在该对的两个组之一中。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，该方法具有：在每次两个组的合并之后，如果这两个组被合并成的组合后的组包含针对每个参考描述符的匹配，则移除包含如下匹配的组，该匹配包含在该对的两个组之一中。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中该输出具有：重复执行如下步骤，直至不再有组剩下或者剩余的组已达到指定的最小的组大小为止：

输出对其来说在具有最大数目的匹配的所有组中匹配具有最佳方位的组；并且移除所输出的组和包含该所输出的组也包含的至少一个匹配的所有组。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，该方法具有：在图中组织这些组，其中每个组都被分配给节点，在分配有具有这些参考描述符的不同部分的匹配的组的节点之间设置边，其中在两个组之间的边的权重说明了来自两个组共同的匹配的相对方位与针对该相对方位的参考的匹配程度。

8.一种用于控制机器人的方法，所述方法具有如下步骤：

根据权利要求1至7中任一项来对要通过该机器人来处理的对象的部位进行定位；

根据被定位的部位来确定该对象的姿态并且根据所确定的姿态来控制该机器人；

和/或

根据这些被定位的部位来确定该对象的区域并且根据所确定的区域来控制该机器人。

9.一种软件或硬件代理、尤其是机器人，所述软件或硬件代理具有如下组成部分：

摄像机，所述摄像机被设立用于提供对象的摄像机图像；

控制装置，所述控制装置被设立用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的软件或硬件代理，所述软件或硬件代理具有至少一个执行器，其中所述控制装置被设立用于在使用被定位的部位的情况下控制所述至少一个执行器。

11.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在由处理器执行时引起：所述处理器执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令在由处理器执行时引起：所述处理器执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。