[发明专利]一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备

说明书

本发明涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，包括车架，车架上连接有机械臂装置，机械臂装置的运动端上连接有剥落装置，剥落装置两端分别贯通开设有导料槽和限位槽，机械臂装置带动剥落装置多自由度运动，以对准梅花树枝，以使梅花树枝沿导料槽和限位槽穿设并剥离梅花，剥落装置底端设有负压孔，负压孔一端外接有负压存储装置，用以负压吸取剥离的梅花，其中，车架上和机械臂装置顶端分别设有视觉定位装置，用于高低位自动识别定位梅花位置，以控制机械臂装置相对准确的运动采摘，从而通过对梅花的高低位自动识别定位，以自动控制多自由度的准确运动采摘，采摘效率较高。

技术领域

本发明涉及农业机械设备技术领域，尤其涉及一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备。

背景技术

梅原产中国南方，其鲜花可提取香精，花、叶、根和种仁均可入药，果实可食、盐渍或干制，或熏制成乌梅入药，有止咳、止泻、生津、止渴之效，因而是具备一定药用价值的经济作物。现有采摘方式一般为在梅树下方铺设一层收集布，然后爬上梅花树进行采摘，这样的采摘方式每年因人员意外跌落造成很多事故，存在较大的安全隐患。

对此，现有技术中例如专利号为CN202022019891.9的专利中，包括可移动的底板，底板的顶端安装有顶端有开口的且可拆卸的收纳箱，通过在收纳箱的正上方设置有电机，并且在电机的输出轴上安装有带有软毛刷的旋转头，旋转头旋转时，可将梅花拍落入收纳箱中，然而该装置对于梅花的识别定位能力不足，采摘运动方式单一，以致采摘效率不高，由此，还不足以满足更高的实用性需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，以解决对梅花的识别定位能力不足，采摘运动方式单一，以致采摘效率不高的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，包括：

车架，车架上连接有机械臂装置，机械臂装置的运动端上连接有剥落装置，剥落装置两端分别贯通开设有导料槽和限位槽，通过机械臂装置带动剥落装置多自由度运动对准梅花树枝，以使梅花树枝沿导料槽和限位槽穿设并剥离梅花；

负压孔，设于剥落装置底端，负压孔一端外接有负压存储装置，用以负压吸取剥离的梅花；

视觉定位装置，分别设于车架上和机械臂装置顶端，用于高低位识别定位梅花位置，以控制机械臂装置运动采摘。

优选地，机械臂装置包括旋转底座、第一机械臂、第二机械臂，旋转底座设于车架上，第一机械臂下端转动连接于旋转底座上，第二机械臂下端转动连接于第一机械臂上，第二机械臂上滑动连接有第三机械臂，第三机械臂上端转动连接有末端臂，末端臂端部固定连接于剥落装置上。

优选地，视觉定位装置包括设于车架上的低位视觉摄像头，以及设于末端臂上的高位视觉摄像头。

优选地，车架上设有负压拾取装置，负压拾取装置包括六自由度机械臂，六自由度机械臂端部连接有负压吸附罩，负压吸附罩一侧设有下视觉摄像头，负压吸附罩上端连接于负压存储装置。

优选地，剥落装置包括装置壳体，导料槽和限位槽分别贯通开设于装置壳体上下两端，负压孔开设于装置壳体下端两侧，装置壳体内两侧对称设有左滚轮和右滚轮，左滚轮、右滚轮外周侧面上设有滚毛，用于相对转动剥离梅花。

优选地，左滚轮端部和右滚轮端部均连接有从动轮，装置壳体侧端设有剥离电机，剥离电机的输出端上连接有主动轮，主动轮和从动轮之间通过皮带传动连接。

优选地，负压存储装置包括负压软管、软管缠绕轮、存储箱，负压软管一端连接于负压孔，另一端绕过软管缠绕轮，以与存储箱相连接，存储箱一侧设有负压发生器，负压发生器的进风一端伸入存储箱内，并覆盖设有过滤网。

优选地，存储箱内部位于负压软管一侧设有挡板。

优选地，存储箱一侧设有排料盖。