[发明专利]一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备

权利要求书

1.一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，包括：

车架，所述车架上连接有机械臂装置，所述机械臂装置的运动端上连接有剥落装置，所述剥落装置两端分别贯通开设有导料槽和限位槽，通过所述机械臂装置带动所述剥落装置多自由度运动对准梅花树枝，以使梅花树枝沿所述导料槽和所述限位槽穿设并剥离梅花；

负压孔，设于所述剥落装置底端，所述负压孔一端外接有负压存储装置，用以负压吸取剥离的梅花；

视觉定位装置，分别设于所述车架上和所述机械臂装置顶端，用于高低位识别定位梅花位置，以控制所述机械臂装置运动采摘。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述机械臂装置包括旋转底座、第一机械臂、第二机械臂，所述旋转底座设于所述车架上，所述第一机械臂下端转动连接于所述旋转底座上，所述第二机械臂下端转动连接于所述第一机械臂上，所述第二机械臂上滑动连接有第三机械臂，所述第三机械臂上端转动连接有末端臂，所述末端臂端部固定连接于所述剥落装置上。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述视觉定位装置包括设于所述车架上的低位视觉摄像头，以及设于所述末端臂上的高位视觉摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述车架上设有负压拾取装置，所述负压拾取装置包括六自由度机械臂，所述六自由度机械臂端部连接有负压吸附罩，所述负压吸附罩一侧设有下视觉摄像头，所述负压吸附罩上端连接于所述负压存储装置。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述剥落装置包括装置壳体，所述导料槽和所述限位槽分别贯通开设于所述装置壳体上下两端，所述负压孔开设于所述装置壳体下端两侧，所述装置壳体内两侧对称设有左滚轮和右滚轮，所述左滚轮、所述右滚轮外周侧面上设有滚毛，用于相对转动剥离梅花。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述左滚轮端部和所述右滚轮端部均连接有从动轮，所述装置壳体侧端设有剥离电机，所述剥离电机的输出端上连接有主动轮，所述主动轮和所述从动轮之间通过皮带传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述负压存储装置包括负压软管、软管缠绕轮、存储箱，所述负压软管一端连接于所述负压孔，另一端绕过所述软管缠绕轮，以与所述存储箱相连接，所述存储箱一侧设有负压发生器，所述负压发生器的进风一端伸入所述存储箱内，并覆盖设有过滤网。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述存储箱内部位于所述负压软管一侧设有挡板。

9.根据权利要求7所述的一种基于视觉系统的负压梅花采摘设备，其特征在于，所述存储箱一侧设有排料盖。