[发明专利]车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆

说明书

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合；该观察车道集合包含至少一条待观察车道，待观察车道为目标车道或其对应的目标前溯车道；若确定观察车道集合中的任一待观察车道存在目标感知盲区，则控制车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至车辆完成转向；目标感知盲区是由预设原因导致的、车辆中的传感器在待观察车道中未采集到数据的区域，该预设原因包括传感器视场角、车辆车身遮挡和静态障碍物遮挡中的至少一个。通过上述技术方案，实现了在车辆进行具有较大横向位置偏移的转向过程中，对感知盲区进行实时监测，提高车辆转向的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

目前的智能驾驶(如无人驾驶、辅助驾驶等)车辆依赖车辆上布设的各类传感器来感知周围环境，以确认行驶环境是否安全。受限于传感器在车辆中的安装位置、传感器感知精度、车身尺寸和道路环境等因素，往往会存在传感器的至少部分视角被遮挡而无法获取环境数据的区域，称为感知盲区。那么，智能驾驶车辆在进行路径规划或车辆控制的过程中，就无法针对感知盲区进行相应的处理，故而会对智能驾驶车辆构成一定的安全风险。

现有技术中，往往是通过调整车辆上布设的传感器的布局、位置或数量等方式来避免感知盲区的产生。但是，上述方式仍然无法完全避免感知盲区的问题，仍然存在智能驾驶的安全隐患。

发明内容

为了解决上述因车辆侧后方感知盲区的存在而导致的车辆智能驾驶的安全风险的技术问题，本申请提供了一种车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆。

第一方面，本申请提供了一种车辆转向控制方法，该方法包括：

若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合；其中，所述观察车道集合包含至少一条待观察车道，所述待观察车道为目标车道或所述目标车道对应的目标前溯车道；

若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向；其中，所述目标感知盲区是由预设原因导致的、所述车辆中的传感器在所述待观察车道中未采集到数据的区域；其中，所述预设原因包括传感器视场角、所述车辆车身遮挡和静态障碍物遮挡中的至少一个。

在一些实施例中，所述若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向包括：

若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在所述目标感知盲区，且确定所述车辆未到达转向控制结束点，则控制所述车辆以所述第一速度进行转向行驶；其中，所述转向控制结束点为所述车辆转向的目标车道中的、在车辆转向行驶方向上距离所述目标车道的车道边缘第一预设距离处的位置；所述车道边缘为所述目标车道中靠近所述车辆行驶的当前车道一侧的边缘；

若确定所述车辆到达转向控制结束点，且确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道仍存在所述目标感知盲区，则控制所述车辆停止，并在检测到继续转向信号时，控制所述车辆以高于第二速度阈值的第二速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向。

其中，所述继续转向信号包括定时器到达信号或外部输入的转向确认信号。

在一些实施例中，在所述若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合之后，所述方法还包括：

若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道均不存在所述目标感知盲区，则确定所述观察车道集合是否对应有动态障碍物；

若是，且确定所述动态障碍物的风险程度低于设定风险阈值，则控制所述车辆以高于第二速度阈值的第二速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向；