[发明专利]车辆转向控制方法、装置、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

若检测到转向控制信号，则确定位于车辆侧后方的观察车道集合；其中，所述观察车道集合包含至少一条待观察车道，所述待观察车道为目标车道或所述目标车道对应的目标前溯车道；

若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向；其中，所述目标感知盲区是由预设原因导致的、所述车辆中的传感器在所述待观察车道中未采集到数据的区域；其中，所述预设原因包括传感器视场角、所述车辆车身遮挡和静态障碍物遮挡中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在目标感知盲区，则控制所述车辆以低于第一速度阈值的第一速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向包括：

若确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道存在所述目标感知盲区，且确定所述车辆未到达转向控制结束点，则控制所述车辆以所述第一速度进行转向行驶；其中，所述转向控制结束点为所述车辆转向的目标车道中的、在车辆转向行驶方向上距离所述目标车道的车道边缘第一预设距离处的位置；所述车道边缘为所述目标车道中靠近所述车辆行驶的当前车道一侧的边缘；

若确定所述车辆到达转向控制结束点，且确定所述观察车道集合中的任一所述待观察车道仍存在所述目标感知盲区，则控制所述车辆停止，并在检测到继续转向信号时，控制所述车辆以高于第二速度阈值的第二速度进行转向行驶，直至所述车辆完成转向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于车辆侧后方的观察车道集合包括：

获取初始车道集合；其中，所述初始车道集合包含所述车辆的当前行驶位置的周边区域中的多条车道；

基于所述车辆的当前行驶位置、所述车辆转向的目标车道、第二预设距离和所述车辆的行驶方向的相反方向，从所述初始车道集合中筛选出前溯车道集合；其中，所述第二预设距离用于确定车道查找范围；

基于所述目标车道，从所述前溯车道集合中确定出相邻车道之间具有空间连接关系或同一平面中具有空间交叉关系的至少一个目标前溯车道；

将所述目标车道和各所述目标前溯车道确定为所述观察车道集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶位置、所述车辆转向的目标车道、第二预设距离和所述车辆的行驶方向的相反方向，从所述初始车道集合中筛选出前溯车道集合包括：

基于所述当前行驶位置，确定所述目标车道上的车道查找起始点；

以所述车道查找起始点为中心，以所述第二预设距离为半径，确定所述车道查找范围；

从所述初始车道集合中筛选出处于所述车道查找范围内的、且位于所述行驶方向的相反方向上的至少一个车道；其中，筛选出的各所述车道构成的集合为所述前溯车道集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道，从所述前溯车道集合中确定出相邻车道之间具有空间连接关系或同一平面中具有空间交叉关系的至少一个目标前溯车道包括：

从所述前溯车道集合中筛选出与所述目标车道具有所述空间连接关系或所述同一平面中具有空间交叉关系的至少一个第一前溯车道；其中，筛选出的各所述第一前溯车道为所述目标前溯车道。