[发明专利]一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统

说明书

本发明公开了一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统，包括高压室、低压室、增压泵、三组三相四通阀、可对三组三相四通阀进行控制的MCU和电源，所述高压室上连通有第一单向导通高压管，所述增压泵的出液端与第一单向导通高压管的一端连通，所述增压泵的进液端连通有管道且管道的一端连通在低压室上，所述高压室的一侧连通有第二单向导通高压管，所述高压室的两端均通过第一高压管道连通有二级高压室，且其中一组第一高压管道上设置有恒压阀，本发明大多采用高压液体驱动活动关节，使得仿生机器人活动灵活，载重大，可以高度集成并且噪声低仿真度更高，几乎可以仿真动物大多数关节和气管活动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的不断发展，仿生机器人也逐渐被完善。

然而传统机器人仿生关节的驱动系统大多是采用大量金属器件和超重电机驱动，从而造成了机器人的反应很慢，而且在运行时存在很大的噪声，同时耗电量很高，进而使得仿生机器人无法集成，同时维护成本很高，为此，提出一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统，以解决上述背景技术中提出的传统机器人仿生关节的驱动系统大多是采用大量金属器件和超重电机驱动，从而造成了机器人的反应很慢，而且在运行时存在很大的噪声，同时耗电量很高，进而使得仿生机器人无法集成，同时维护成本很高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人仿生关节和气管的液压驱动系统，包括高压室、低压室、增压泵、三组三相四通阀、可对三组三相四通阀进行控制的MCU和电源，所述高压室上连通有第一单向导通高压管，所述增压泵的出液端与第一单向导通高压管的一端连通，所述增压泵的进液端连通有管道且管道的一端连通在低压室上，所述高压室的一侧连通有第二单向导通高压管，所述高压室的两端均通过第一高压管道连通有二级高压室，且其中一组第一高压管道上设置有恒压阀，所述二级高压室的一端连通有第二高压管道，所述第二单向导通高压管和两组第二高压管道的一端分别与三组三相四通阀的P端连通，第一组所述三相四通阀的AB端设置有第一仿生关节活动组件，第二组所述三相四通阀的AB端设置有第二仿生关节活动组件，第三组所述三相四通阀的AB端设置有第三仿生关节活动组件，三组所述三相四通阀的T端均连通有第一低压管道，其中两组所述第一低压管道的一端连通有第二低压管道，所述第二低压管道和另外一组第一低压管道的一端连通在低压室上，三组所述三相四通阀上均设置有电磁线圈。

优选的，所述MCU的输出端交互电连接有高低压通断开关，所述MCU的输出端与增压泵的输入端交互电连接，所述第一仿生关节活动组件、第二仿生关节活动组件和第三仿生关节活动组件上均设置有压力传感器和位移传感器，所述压力传感器和位移传感器的输出端均与MCU输入端单向电连接，所述电源的接线端通过多组电源线分别连接在MCU、增压泵、高低压通断开关、压力传感器和位移传感器上。

优选的，所述第一仿生关节活动组件包括设置在第一筒体内的第一高压区和第一低压区，所述第一高压区和第一低压区相互靠近的一端设置有可在第一筒体内滑动的第一高低压分割活动片，所述第一高低压分割活动片的一侧设置有第一伸缩活动轴，所述第一伸缩活动轴和第一筒体相互靠近的一端设置有第一仿骨骼支承架，所述第一高压区和第一低压区内分别开设有与三相四通阀的A端和B端配合使用的第一高压进液口和第一低压出液口，两组所述第一仿骨骼支承架的一端通过支架沿上下方向固定连接有第一运动轴承，两组所述第一运动轴承的内圈固定连接有活动轴。