[发明专利]一种手术机器人系统及其使用方法

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其特征在于，包含：

工作站，所述工作站包含壳体、计算控制中心、显示装置和输入设备；

机械臂，所述机械臂包含多个臂段，臂段之间通过关节连接；

扫描模块，包含投影组件、图像获取装置和标志物；

引导模块，用于引导手术器械按照预期的轨迹运动；

位置追踪模块，用于通过所述标志物追踪扫描模块的位置；

所述投影组件可以发射特定的编码图像到目标空间并通过所述图像获取装置进行图像采集，通过相应的解码算法，得到目标空间精确的三维结构，所述扫描模块采集的信息通过所述工作站的处理得到目标空间的三维信息，所述投影组件可以投射图案到目标空间并进行畸变校正。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述投影组件和所述图像获取装置具有预先确定的相对空间位置关系。

3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述投影组件包含光源、透镜组、数字微镜元件和控制模块。

4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述位置追踪模块选自以下任一：图像获取装置、光学追踪装置、电磁追踪装置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述扫描模块通过法兰可拆卸的连接所述机械臂或独立存在。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述扫描模块整合在所述机械臂中。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机械臂能够通过电机电流计算所受到的力。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机械臂设置有至少1个力传感器。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统，其特征在于，所述机械臂的每个关节各自设置有力传感器。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的手术机器人系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)使用手术机器人系统接收影像数据并进行可视化显示，在影像中可进行手术方案规划；

b)使用扫描模块对目标空间进行扫描，通过工作站将扫描的数据生成三维结构，与步骤a中的影像进行配准；

c)在机械臂的末端安装引导模块，按照预先的手术规划执行。