[发明专利]一种车辆行驶方向的深坑识别方法及系统

说明书

本发明涉及车辆行车安全技术领域，更具体的说，涉及一种车辆行驶方向的深坑识别方法及系统。本发明提供了一种车辆行驶方向的深坑识别方法，包括以下步骤：发送收发波命令，控制超声波雷达传感器在预设时间间隔内进行多次发波和收波；根据收到的多个回波信息，分别计算每一回波的回波时间；比较多个回波的回波时间，计算不同回波探测到的障碍物之间的距离差值；判断不同回波探测到的距离差值是否大于第一阈值，如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。本发明可以在车辆低速行驶过程中识别车辆行驶方向上是否存在深坑，减少车辆驶入危险环境的概率，提升行车安全性。

技术领域

本发明涉及车辆行车安全技术领域，更具体的说，涉及一种车辆行驶方向的深坑识别方法及系统。

背景技术

目前，在车辆自动驾驶的过程中，为了识别泊车路线上是否存在障碍物，通常需要采用环视摄像头、超声波雷达等手段来实现障碍物识别。

例如中国发明专利CN201811572132.6提供了一种障碍物识别装置，包括：获取单元，用于获取车辆行驶时车载摄像头连续拍摄的至少两幅道路图像；确定单元，用于在所述至少两幅道路图像中确定待识别物体的位置；处理单元，用于根据待识别物体在所述至少两幅道路图像中的位置，确定所述待识别物体的高度。上述发明专利即是采用摄像头对障碍物进行识别。

超声波雷达，指的是一种运用超声波定位的雷达。超声波具有较好的方向性、较强的适应性以及穿透能力强等特点，因此往往被加载在无人驾驶车辆上实现避障功能。

目前，超声波雷达在汽车上的应用越来越广泛，常见的超声波雷达有两种。第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达。

在汽车外部设置超声波雷达可以检测位于汽车周围的障碍物情况，根据超声波雷达检测到的障碍物情况可以生成相应的用于躲避障碍物的自动驾驶策略。

然而，目前在车辆低速行驶过程中，由于受限于技术原因或布置位置的影响，当前采用环视摄像头及超声波雷达传感器的技术方案无法识别在泊车路线上是否存在深坑情形，导致车辆在自动行驶过程中存在陷入深坑的风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆行驶方向的深坑识别方法及系统，解决现有技术对于泊车路线上是否存在深坑难以进行准确识别的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆行驶方向的深坑识别方法，包括以下步骤：

发送收发波命令，控制超声波雷达传感器在预设时间间隔内进行多次发波和收波；

根据收到的多个回波信息，分别计算每一回波的回波时间；

比较多个回波的回波时间，计算不同回波探测到的障碍物之间的距离差值；

判断不同回波探测到的距离差值是否大于第一阈值，如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

在一实施例中，所述深坑识别方法，还包括以下步骤：

根据每一回波的回波时间，计算每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离；

如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值且每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离小于第二阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

在一实施例中，分别在车辆行驶方向/倒退方向的车身位置处安装超声波雷达传感器；

按照车辆行驶方向，向对应位置的超声波雷达传感器发送收发波命令。

在一实施例中，所述超声波雷达传感器的数量至少为4个，分别安装在靠近车辆的左前、右前、左后、右后轮眉处。