[发明专利]一种车辆行驶方向的深坑识别方法及系统

权利要求书

1.一种车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

发送收发波命令，控制超声波雷达传感器在预设时间间隔内进行多次发波和收波；

根据收到的多个回波信息，分别计算每一回波的回波时间；

比较多个回波的回波时间，计算不同回波探测到的障碍物之间的距离差值；

判断不同回波探测到的距离差值是否大于第一阈值，如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据每一回波的回波时间，计算每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离；

如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值且每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离小于第二阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，分别在车辆行驶方向/倒退方向的车身位置处安装超声波雷达传感器；

按照车辆行驶方向，向对应位置的超声波雷达传感器发送收发波命令。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，所述超声波雷达传感器的数量至少为4个，分别安装在靠近车辆的左前、右前、左后、右后轮眉处。

5.根据权利要求3所述的车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，在同一车身位置处安装至少两个超声波雷达传感器；

将所述至少两个超声波雷达传感器探测获得的回波信息进行校验比对。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶方向的深坑识别方法，其特征在于，所述认为车辆行驶方向上存在深坑，之后还包括以下步骤：

发出雷达警示信息，进行报警或刹停车辆处理。

7.一种车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，包括超声波雷达传感器和电子控制单元：

所述超声波雷达传感器，与电子控制单元连接，接收收发波命令，在预设时间间隔内进行多次发波和收波，将收到的多个回波信息发送至电子控制单元；

所述电子控制单元，发送收发波命令至超声波雷达传感器，接收多个回波信息，根据收到的多个回波信息，分别计算每一回波的回波时间，比较多个回波的回波时间，计算不同回波探测到的障碍物之间的距离差值，如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，所述电子控制单元，根据每一回波的回波时间，计算每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离；

如果不同回波探测到的距离差值大于第一阈值且每一回波探测到的障碍物与车辆之间的距离小于第二阈值，则认为车辆行驶方向上存在深坑。

9.根据权利要求7所述的车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，所述超声波雷达传感器，分别安装在车辆行驶方向/倒退方向的车身位置处；

所述电子控制单元，按照车辆行驶方向，向对应位置的超声波雷达传感器发送收发波命令。

10.根据权利要求9所述的车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，所述超声波雷达传感器的数量至少为4个，分别安装在靠近车辆的左前、右前、左后、右后轮眉处。

11.根据权利要求9所述的车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，在同一车身位置处安装至少两个超声波雷达传感器；

所述电子控制单元，将所述至少两个超声波雷达传感器探测获得的回波信息进行校验比对。

12.根据权利要求7所述的车辆行驶方向的深坑识别系统，其特征在于，所述电子控制单元发送雷达警示信息至相关电子控制单元，进行报警或刹停车辆处理。