[发明专利]一种少驱动多模式张拉移动机器人

权利要求书

1.一种少驱动多模式张拉移动机器人，包括机架（14），其特征在于：所述机架（14）包括左右两侧对应布设且同步变形的左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12），所述左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）之间设置有沿接触面行走的棘轮附足（13），所述机架（14）一侧设置有对左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）底部进行调节的前驱动装置（1），机架（14）另一侧设置有对左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）顶部进行调节的后驱动装置（2）；

所述左刚性杆系（11）包括多根一号刚性杆（23），两根一号刚性杆（23）为一组，每组中的一号刚性杆（23）呈交叉状，所述一号刚性杆（23）靠近端部侧壁处内置有轴承，所述轴承中设置有将相邻组一号刚性杆（23）进行首尾相连的一号销轴（25）；

所述左刚性杆系（11）包括二号刚性杆（24），所述二号刚性杆（24）竖向布设，所述二号刚性杆（24）靠近端部侧壁处内置有轴承，两个一号销轴（25）探出一号刚性杆（23）的探出段插入到二号刚性杆（24）的轴承中；

所述左刚性杆系（11）还包括连接一号刚性杆（23）和前驱动装置（1）的二号销轴（26）、以及连接一号刚性杆（23）和后驱动装置（2）的三号销轴（27）；

所述左刚性杆系（11）与右刚性杆系（12）结构相对应，左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）之间的棘轮附足（13）为多组。

2.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述一号销轴（25）、二号销轴（26）、三号销轴（27）包括位于上方的上排销轴和位于下排的下排销轴，所述上排销轴中形成便于一号滑移索（3）、二号滑移索（4）穿过的通孔，所述下排销轴中形成便于三号滑移索（5）、四号滑移索（6）穿过的通孔。

3.根据权利要求2所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动装置（1）、后驱动装置（2）前后两侧对应布设，所述前驱动装置（1）中设置有对三号滑移索（5）、四号滑移索（6）进行伸缩调节发的调节结构，所述后驱动装置（2）中设置有对一号滑移索（3）、二号滑移索（4）进行伸缩调节发的调节结构。

4.根据权利要求3所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动装置（1）包括与左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）相连的前装配板，所述前装配板一侧设置有端盖（20），端盖（20）中嵌装轴承（19），所述轴承（19）中设置有从动转动的中心轴（18），所述中心轴（18）两端设置有对三号滑移索（5）进行收放的一号绕线盘（21）和对四号滑移索（6）进行收放的二号绕线盘（22）。

5.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）中对应形成活动关节，对应的活动关节之间设置有棘轮附足（13）。

6.根据权利要求5所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述棘轮附足（13）包括内棘轮（28），所述内棘轮（28）两端形成与活动关节装配的间隙安装沉孔，所述内棘轮（28）上设置有进行单向移动的外棘轮（29）。

7.根据权利要求6所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述内棘轮（28）横向杆上设置有能够转动的支架，所述支架两侧设置有移动用的滚轮（32）。